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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120562829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511052803.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法及系统是由邱钰仙;胡钰林;高云飞;张健;曹越设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法，包括：步骤1.基于改进的k‑means聚类算法，将异构无人机划分为不同类型；步骤.2基于改进的k‑means聚类算法为不同类型的异构无人机生成适配的任务簇，并动态调整任务簇规模以匹配异构无人机类型；步骤3.通过同类型竞拍和跨类型补偿拍卖两阶段机制为各个无人机分配任务，其中同类型竞拍仅允许与任务簇类型匹配的异构无人机投标，跨类型补偿拍卖允许其他类型异构无人机参与剩余任务竞标；步骤4.基于模拟退火算法优化各个无人机分配任务中的无人机路径，生成全局最优路径。本发明有效提升无人机资源利用率与任务完成率，为智慧农业数据监测提供更加智能、高效的解决方案。

本发明授权一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.基于改进的k-means聚类算法，将异构无人机划分为不同类型；根据归一化航程与容量特征向量，定向选择不同类型异构无人机的初始中心； 计算各异构无人机到不同的类型初始中心的航程-容量加权距离，并将每个异构无人机分配到航程-容量加权距离最小的中心簇； 每轮迭代后检查中心簇属性，通过移除或调整成员强制满足无人机类型约束，直至聚类收敛； 步骤2基于改进的k-means聚类算法为不同类型的异构无人机生成适配的任务簇，并动态调整任务簇规模以匹配异构无人机类型；根据异构无人机类型设定任务簇的加权特征，定向选择任务初始中心作为任务簇中心； 计算任务点到任务簇中心的距离-数据量加权距离，并将每个任务点分配到距离-数据量加权距离最小的任务簇； 每轮迭代后检查任务簇属性，通过移除或吸收任务点强制满足任务簇类型约束，直至聚类收敛； 步骤3.通过同类型竞拍和跨类型补偿拍卖两阶段机制为各个异构无人机分配任务，其中同类型竞拍仅允许与任务簇类型匹配的异构无人机投标，跨类型补偿拍卖允许其他类型异构无人机参与剩余任务竞标；包括： 同类型竞拍阶段，计算与任务簇类型匹配的异构无人机投标价，选择与任务簇类型匹配的异构无人机投标价中的最低投标价的投标者中标； 跨类型补偿拍卖阶段，剩余任务由其他类型异构无人机竞标，计算其他类型异构无人机投标价，选择其他类型异构无人机投标价中的最低投标价的投标者中标； 步骤4.基于模拟退火算法优化各个异构无人机分配任务中的无人机路径，生成全局最优路径。

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