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龙图腾网获悉深圳北理莫斯科大学申请的专利基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511016236.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质是由陈力瀚;王继然;张城祯;戴言;李子豫;李一可设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质，所述方法包括：获取目标机器人的当前位姿和全局路径信息并转移到车体坐标系；根据全局路径信息计算目标机器人的实时前瞻距离，以确定前瞻点；根据前瞻点计算位置误差和角度误差，根据位置误差和角度误差计算实时PID参数；根据前瞻点计算实时路径曲率，根据实时路径曲率确定最大线速度，根据最大线速度和实时PID参数，确定目标机器人的当前速度和运动方向。本发明通过双PID控制器与纯追踪算法的结合，实现全向移动机器人的高精度路径跟踪。

本发明授权基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法，其特征在于，所述基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法包括： 获取目标机器人的当前位姿和全局路径信息，并根据所述当前位姿将所述全局路径信息转移到车体坐标系中； 根据所述全局路径信息，在所述车体坐标系中计算所述目标机器人的实时前瞻距离，根据所述实时前瞻距离确定前瞻点； 所述根据所述全局路径信息，在所述车体坐标系中计算所述目标机器人的实时前瞻距离，根据所述实时前瞻距离确定前瞻点，具体包括： 获取用户输入的预设参数，根据所述全局路径信息中的当前线速度和所述预设参数，计算实时前瞻距离： ； 其中，表示实时前瞻距离，表示基础前瞻距离，表示速度增益系数，表示当前线速度； 根据所述实时前瞻距离，在全局路径上确定前瞻点； 实时PID参数包括角速度控制量和线速度控制量； 所述根据所述前瞻点计算位置误差和角度误差，根据所述位置误差和所述角度误差计算实时PID参数，具体包括： 根据所述前瞻点在所述全局路径上的位置，确定在所述车体坐标系中所述前瞻点的前瞻点坐标； 根据所述全局路径信息中的当前航线和目标路径方向，计算角度误差，并根据所述角度误差计算所述角速度控制量： ； 其中，表示角速度控制量，表示旋转PID的比例，表示旋转PID的积分，表示旋转PID的微分增益，表示角度误差，表示对的微分，表示对当前时间的微分； 根据所述前瞻点坐标和初始坐标，计算位置误差，并结合所述位置误差计算所述线速度控制量： ； 其中，表示线速度控制量，表示平移PID的比例，表示平移PID的积分，表示平移PID的微分增益，表示位置误差，表示对的微分； 根据所述前瞻点计算位置误差和角度误差，根据所述位置误差和所述角度误差计算实时PID参数； 根据所述前瞻点计算实时路径曲率，根据所述实时路径曲率确定最大线速度，并根据所述最大线速度和所述实时PID参数，确定所述目标机器人的当前速度和运动方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳北理莫斯科大学，其通讯地址为：518172 广东省深圳市龙岗区龙城街道大运新城国际大学园路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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