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龙图腾网获悉厦门市政环境科技股份有限公司申请的专利基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511034538.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统是由蔡万强;赖智显;吴奕理;吴琪璞;王志;许宝森;胡康康;林烨;尤志鑫;谢小倩设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统，涉及视觉感知技术领域。所述方法包括：获取当前的检测区域图像；确定是否增强视觉感知；如果确定增强视觉感知，则获取巡检机器人的位置信息，并构建地下污水处理厂的三维光照环境模型；获取最高反射率；获取湿度影响因子；确定动态光照补偿需求系数；确定光照强度和色温；获取巡检机器人前进方向预设距离处的未检测区域图像；确定照明角度；根据所述光照强度、所述色温和所述照明角度，使用巡检机器人自带的可控补光装置进行动态光源补偿。根据本发明，可根据巡检机器人的实时位置和视觉感知需求，动态调整照明角度、强度和色温，实现对阴影区域和反光区域的视觉感知增强。

本发明授权基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法，其特征在于，包括：通过巡检机器人内置的视觉传感器，获取当前的检测区域图像；根据所述检测区域图像，确定是否增强视觉感知；如果确定增强视觉感知，则获取巡检机器人的位置信息，并构建地下污水处理厂的三维光照环境模型，其中，所述三维光照环境模型包括固定光源位置、设备遮挡关系、管道布局和反光区域参数；根据所述位置信息和所述三维光照环境模型，获取当前检测区域的最高反射率；通过巡检机器人搭载的湿度传感器，获取当前检测区域的湿度影响因子；根据所述位置信息、所述三维光照环境模型、所述最高反射率和所述湿度影响因子，确定动态光照补偿需求系数；根据所述动态光照补偿需求系数、所述检测区域图像、所述最高反射率和所述湿度影响因子，确定光照强度和色温；通过深度相机，获取巡检机器人前进方向预设距离处的未检测区域图像；根据所述预设距离、所述未检测区域图像和所述检测区域图像，确定照明角度；根据所述光照强度、所述色温和所述照明角度，使用巡检机器人自带的可控补光装置进行动态光源补偿。

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