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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511017138.7，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统是由陈刚;曾锦锋;孟祥辉;武传宇;张晔航;潘锦豪设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别涉及一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法，包括：通过多模态传感器组实时采集水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据；对所述水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据进行预处理；基于所述水下环境动态模型，采用改进路径规划算法生成全局航行路径，本发明通过多模态传感器融合技术，集成声呐、双目视觉摄像头、深度传感器、惯性测量单元等多种传感器，实现水下环境和仿河狸机器人运动姿态数据的全面采集，有效解决了传统单一传感器感知不全面的问题，使障碍物检测率大幅提升，环境感知精度显著提高，且提高了仿河狸机器人在复杂水下环境中的航行效率和安全性。

本发明授权一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法，其特征在于，包括： 通过多模态传感器组实时采集水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据，所述水下环境数据包括水下障碍物的距离及轮廓信息、水下三维点云数据和水压信息，所述仿河狸机器人运动姿态信息包括加速度信息、角速度信息和姿态角信息； 对所述水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据进行预处理，包括去噪、校正和零偏补偿； 融合所述水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据，构建水下环境动态模型； 根据水下环境动态模型获取仿河狸机器人的起点位置和目标位置； 采用双向搜索机制，从所述起点位置和目标位置同步扩展路径节点，当两搜索域交汇时终止计算，生成初步路径； 通过跳点搜索算法跳过所述初步路径中无路径价值的中间节点，得到优化路径； 设计动态启发函数，结合水流速度矢量调整所述优化路径的路径代价估计值，得到二次优化路径，动态启发函数为： ； 式中，表示动态启发函数，表示当前节点位置矢量，表示目标位置矢量，表示仿河狸机器人速度矢量，表示水流速度矢量，表示水流影响系数； 采用曲线拟合算法对所述二次优化路径进行平滑处理，消除所述二次优化路径中的锯齿状轨迹，得到平滑无锯齿的全局航行路径； 通过模糊比例积分微分控制器实时调整仿河狸机器人推力分配。

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