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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511025072.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置是由李子申;吴举名;郭继冬;尹心彤;楚焕鑫;刘炳成;王亮亮;胡浩设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置，涉及自动驾驶、路径规划领域，包括：通过检测农田内无人农机作业条带与障碍物膨胀范围是否存在交点找到碰撞风险条带；基于农机的机具尺寸和最小转弯半径等关键参数，对障碍物斥力作用的最小影响范围进行约束确保绕障路径在空间上满足农机及其挂载机具的实际避障需求；基于人工势场法开展局部绕障路径规划，引入作业条带上采样点与障碍物质心之间的距离关系，并结合障碍物影响半径对斥力方向进行偏转角调整，从而动态优化势场分布。本发明能够兼顾作业需求、路径平滑度、路径连续性与作业效率，提升无人农机在田内复杂环境中的应用价值。

本发明授权一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、完成农场地图及农场内障碍物信息的采集，针对田内作业路径，求得基础全覆盖作业路径； 步骤2、通过检测农田内无人农机作业条带与障碍物膨胀范围是否存在交点找到碰撞风险条带； 步骤3、基于无人农机的机具尺寸和最小转弯半径，对障碍物斥力作用的最小影响范围进行约束，确保绕障路径在空间上满足无人农机及其挂载机具的实际避障需求； 采用增加绕行规则的人工势场法对碰撞风险条带展开局部路径优化；人工势场法是利用农机当前点与障碍物间的距离，求出目标点对农机此点的引力与多个障碍物对此点产生斥力的合力，从而得到合力矢量，基于距离的人工势场法的引力势场函数与斥力势场函数表示为： 2 3 4 其中，分别为引力增益系数、斥力增益系数；为矢量，表示农机当前点与农机目标点的欧几里得距离，由式3求得，、为目标点的纵坐标和横坐标、、为当前点的纵坐标和横坐标，矢量方向是从当前点指向目标点；为障碍物影响半径，为当前点与障碍物之间的欧式距离； 为满足农机转向需求，此处障碍物影响半径定义为： 5 其中，L为障碍物膨胀宽度，为无人农机转向时的最大曲率，为农机挂载机具的作业幅宽； 目标点对当前点的引力与障碍物斥力分别为引力势场函数和斥力势场函数的负梯度，表达式为： 6 7 式7中的表示斥力的偏导数； 步骤4、基于人工势场法开展局部绕障路径规划，引入作业条带上采样点与障碍物质心之间的距离关系，并结合障碍物影响半径对斥力方向进行偏转角调整，从而动态优化势场分布，实现有效绕障。

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