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龙图腾网获悉生态环境部卫星环境应用中心申请的专利一种多轴伺服转台系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511008344.1，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权一种多轴伺服转台系统及控制方法是由刘思含;谢宇浩;赵林博;游代安;滕佳华;蔡明勇;任致华;张玉环;付卓;肖如林;石志诚;晋利兵;王浩;李滨宇;李福东;王智谋;李妍;卞铂渊设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴伺服转台系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴伺服转台系统及控制方法，属于机械控制技术领域。其中，多轴伺服转台系统包括：驱动机构、控制单元和转台本体，其中，所述驱动机构包括多个伺服电机，用于驱动转台本体进行旋转和轴向移动；所述控制单元利用模糊自适应滑模迭代学习控制算法对每个伺服电机进行控制。通过引入模糊逻辑动态调整滑模参数，结合迭代学习对周期性扰动的补偿，显著降低了系统抖振并提升了动态响应速度，实现多轴协同的高精度控制。

本发明授权一种多轴伺服转台系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴伺服转台系统，其特征在于，包括：驱动机构、控制单元和转台本体，其中，所述驱动机构包括多个伺服电机，用于驱动转台本体进行旋转和轴向移动；所述控制单元利用模糊自适应滑模迭代学习控制算法对每个伺服电机进行控制，具体包括： 构建自适应滑模迭代学习控制器，将所述自适应滑模迭代学习控制器的滑膜控制率作为每个伺服电机控制单元的状态变量，所述状态变量包括伺服电机的转速； 利用模糊逻辑模块动态调整滑模控制率的切换增益以及自适应滑模迭代学习控制器的积分系数，得到优化后的切换增益以及自适应滑模迭代学习控制器； 通过Lyapunov方法对优化后的自适应迭代学习滑模控制器模型进行稳定性分析和误差收敛性分析； 将满足稳定性和误差收敛性条件的自适应迭代学习滑模控制器模型应用于每个伺服电机的控制单元； 还包括利用神经网络实时估计系统的非线性扰动状态,具体的， 引入神经网络在线辨识系统，输入层输入系统状态变量xkt，隐含层采用RBF神经网络，隐含层节点数为5；基函数φxk,t采用为高斯函数，输出层输出的非线性函数估计值 权重更新从滑模面误差skt，反馈至权重矩阵Wkt，更新律为： 最后通过补偿控制输出并输入至控制器，用于抵消系统非线性项。

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