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龙图腾网获悉南京市计量监督检测院申请的专利基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120522748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511025132.4，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统是由沈沂;黄雪莲;徐磊;陈瑶;王子彦;蔡静;李琦设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性辅助技术领域，具体为基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统，包括：利用惯性测量单元模块原始测量数据，所述原始测量数据包括载波相位和多普勒观测值；处理单元模块用于与融合所述惯性测量单元，执行实时环境感知与动态建模，对操作环境进行分类并预测误差特性；执行自适应鲁棒融合滤波算法，所述算法动态调整滤波器参数和切换滤波器模型，以估计载体的位置和姿态；结合无线电波精密单点定位增强服务实现超紧组合信号跟踪与完整性监测，向所述多频北斗接收模块的跟踪环路反馈估计的惯性辅助系统状态，并对原始测量数据执行实时故障检测。

本发明授权基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统在权利要求书中公布了：1.基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统，其特征在于，包括： 处理单元模块：融合包含伪距、载波相位和多普勒观测值、由惯性测量单元提供的载体角速率和加速度、及北斗卫星信号的信号质量指标的原始测量数据集；利用辅助传感器获取实时环境数据，基于机器学习模型对载体所处的地形地貌与天气条件进行分类，获得环境分类信息；基于环境分类信息和信号质量指标，结合预先建立的误差模型库，通过神经网络，构建动态误差模型，根据环境分类信息预测北斗卫星信号的误差，并输出对北斗卫星信号的伪距和载波相位的预测误差标准差； 执行算法模块：执行融合由惯性测量单元提供的载体角速率和加速度的自适应鲁棒融合滤波算法，自适应鲁棒融合滤波算法基于动态误差模型和实时无线电传感器数据质量，动态调整滤波器参数和切换滤波器模型，以估计载体的位置和姿态；其中，动态调整滤波器参数包括：当一颗卫星的标准化残差超过预设阈值时，增大卫星对应的测量噪声方差；切换滤波器模型包括：当连续多个历元的卡尔曼滤波新息协方差行列式值低于预设阈值时，将滤波器模型切换为粒子滤波模型； 监测跟踪模块：利用由执行算法模块输出的估计载体的位置和姿态数据构建残差模型，实现超紧组合信号跟踪与完整性监测，并对原始测量数据执行实时故障检测； 动态天线倾斜补偿模块：模块基于执行算法模块数据和卫星仰角确定并补偿天线倾斜，模块内部构建了一套天线倾斜误差模型，模型综合考虑了天线的几何形状、电气特性以及电磁波传播规律因素，量化天线倾斜对北斗信号接收和测量所产生的各项误差。

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