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龙图腾网获悉湄洲湾职业技术学院申请的专利基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511023512.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法是由傅航熙;方灏;陆宇立;柯炫杰;朱聿轩;林怡然;林鑫;肖欣怡;陈志锦;方泓伟;谢滨韩;郑仁杰设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法，包括鞋楦存放区、机械臂抓取组件、多模态感知装置、姿态识别模块、干涉感知模块、抓取点优化模块、稳定窗口生成模块、路径规划模块、微调控制模块及自学习模块。系统通过融合视觉图像、结构声波和红外轮廓信息提取鞋楦姿态，再利用干涉条纹分析判断材质与摩擦特性，并结合稳定性判断筛选可抓取目标，在夹爪末端通过触觉传感膜执行姿态微调贴合。抓取失败信息将用于更新策略数据库，实现抓取策略自适应优化。本发明适用于异形物体抓取，鲁棒性强，成功率高。

本发明授权基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的鞋楦抓取方法，其特征在于，包括基于多模态感知的鞋楦抓取机器人轨迹规划系统，所述系统包括： a.鞋楦存放区，用于承载无序放置的鞋楦； b.机械臂抓取组件，包括具有至少六自由度的工业机器人臂、夹爪以及设置于夹爪表面的触觉传感膜和干涉感知装置； c.多模态感知装置，包括设置于操作区上方的视觉相机、设置于操作区两侧的结构声波收发器和红外轮廓扫描仪； d.姿态识别模块，用于基于视觉图像与轮廓数据提取目标鞋楦的鞋头点、鞋跟点与鞋腰点，并据此生成鞋楦主轴姿态向量； e.表面干涉感知模块，用于在夹爪接近鞋楦过程中，通过双波长干涉光照射并采集干涉条纹，判断鞋楦表面粗糙度、反射特性和材质类别，输出夹持策略参数； f.抓取点优化模块，用于根据鞋头点与鞋跟点的分布构建鞋楦力学模型，并在鞋腰区域优选出使抓取力矩最小的夹持点，结合表面特性调节夹爪贴合策略； g.稳定窗口生成模块，用于通过结构声波回波差分分析与高频微振动检测，判定鞋楦是否处于稳定静止状态，并标记可抓取区域为稳定窗口； h.路径规划模块，用于在稳定窗口区域内以抓取点为目标终点，结合避障体素图与感知模态质量评分，回溯生成最优抓取路径； i.微调控制模块，用于在抓取末端阶段通过触觉传感膜反馈和夹爪姿态微调动作完成表面贴合； j.自学习模块，用于记录抓取失败案例，包括稳定性区域、表面状态、夹持策略与轨迹信息，并更新本地路径策略优化表； 所述鞋楦抓取方法包括以下步骤： S1采集鞋楦区域的多模态感知数据，包括视觉图像、结构声波与红外轮廓信息； S2提取鞋头点、鞋跟点与鞋腰点，生成姿态向量，构建鞋楦力学模型； S3激活干涉感知模块，获取目标鞋楦表面的干涉条纹并判断其材质与摩擦特性； S4识别当前目标是否处于稳定状态，若处于稳定窗口区域则进入轨迹规划阶段，否则切换至下一个候选目标； S5基于稳定窗口中的最优抓取点，回溯生成避障路径并输出夹持策略； S6机器人执行轨迹靠近目标，在末端阶段激活触觉膜进行姿态微调，完成表面贴合； S7执行抓取并判断成败，若失败则记录参数信息用于后续优化学习。

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