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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种快速柔性抓取水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028103.3，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种快速柔性抓取水下机器人是由于世民;纪力心;于松霖;王孟飞;张扬;谢迎春;梁丙臣;刘贵杰;葛安亮;李华军设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速柔性抓取水下机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下作业设备技术领域，具体提供了一种快速柔性抓取水下机器人，机器人本体上设有摄像头和多个电流发生器，抓手组件包括连接框架、电动推杆、多个磁场发生模块和多个磁性柔抓手；电动推杆安装在连接框架上，推杆输出端位于抓手连接部及磁性柔抓手的上方；多个磁场发生模块沿圆周布设在多个磁性柔抓手的外围，并与多个电流发生器一一对应连接；摄像头获取水下待抓取物的图像信息，并将图像信息发送给控制模块，控制模块根据图像信息控制各电流发生器向对应的磁场发生模块供电，驱使多个磁性柔抓手执行抓取动作。本发明快速柔性抓取水下机器人可以实现快速响应、柔性抓取，且针对不同水下待抓取物可调节磁场，提升抓取灵活性和准确性。

本发明授权一种快速柔性抓取水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种快速柔性抓取水下机器人，其特征在于，包括： 控制模块； 机器人本体，所述机器人本体上设有摄像头和多个电流发生器，所述摄像头和所述电流发生器分别与所述控制模块通信连接； 机械臂，所述机械臂连接在所述机器人本体上； 抓手组件，所述抓手组件连接在所述机械臂的末端上，包括连接框架、电动推杆、多个磁场发生模块和多个磁性柔抓手；所述连接框架包括位于其上端的机械臂连接部和位于其下端的抓手连接部，所述机械臂连接部与所述机械臂的末端连接，多个所述磁性柔抓手沿圆周布设连接在所述抓手连接部上；所述电动推杆倒置安装在所述连接框架上，推杆输出端位于所述抓手连接部及所述磁性柔抓手的上方，所述电动推杆与所述控制模块通信连接；多个所述磁场发生模块沿圆周布设在多个所述磁性柔抓手的外围，并与多个所述电流发生器一一对应连接；所述磁场发生模块的上端通过第一连杆与所述推杆输出端铰接，所述磁场发生模块的下端通过第二连杆与所述抓手连接部铰接；所述磁性柔抓手包括带磁性的全柔性抓手主体、埋设在所述全柔性抓手主体内部的支撑骨架、以及形成在所述全柔性抓手主体一侧面上的若干柔性微针，所述全柔性抓手主体的一端为与所述抓手连接部固定连接的连接端，另一端为抓取端，多个所述柔性微针向多个所述磁性柔抓手所围成的圆周内部凸出，且布设在所述全柔性抓手主体上靠近其抓取端的区域； 摄像头获取水下待抓取物的图像信息，并将图像信息发送给控制模块，控制模块根据图像信息控制各电流发生器向对应的磁场发生模块供电，驱使多个所述磁性柔抓手执行抓取动作； 抓取时，当电流发生器向对应的磁场发生模块通以反向电流，磁场发生模块产生反向磁场，磁性柔抓手具有磁性和一定的柔软度，在反向磁场作用下，磁性柔抓手的自由段受磁场发生模块反向力矩作用向靠近磁场发生模块方向运动变形，使多个磁性柔抓手整体呈张开状态，包围水下待抓取物；然后，电流发生器通电电流方向改变，向磁场发生模块通以正向电流，磁场发生模块产生正向磁场以驱使磁性柔抓手的自由段受到正向力矩向背离磁场发生模块方向运动，使多个磁性柔抓手整体呈闭合状态，对水下待抓取物施加抓取力；需要释放水下待抓取物时，电流发生器断电，磁性柔抓手不再受外加磁场驱动力矩控制，自动松开水下待抓取物。

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