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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120514577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511017629.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人是由于宁波;韩建达;周宇轩;周昭丞;郝李子翼设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人，包括第一下肢康复装置、第二下肢康复装置和髋关节调节装置；所述髋关节外骨骼组件包括三个主动驱动单元，且旋转面对应水平面的主动驱动单元通过远程运动中心机构以虚拟轴对准髋关节旋转中心。该高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人在与使用者髋关节相对应的位置能够完成水平面、冠状面和矢状面的旋转，分别实现人体髋关节前屈后伸、内收外展、内旋外旋三个自由度，并使外骨骼机器人对准人体髋关节旋转中心，从而能够提高该高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人的康复效果。

本发明授权一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括第一下肢康复装置、第二下肢康复装置和髋关节调节装置； 所述髋关节调节装置连接所述第一下肢康复装置和所述第二下肢康复装置，且所述第一下肢康复装置和第二下肢康复装置关于矢状面对称布置； 所述第一下肢康复装置和第二下肢康复装置均包括依次连接的髋关节外骨骼组件、大腿组件、膝关节外骨骼组件、小腿组件和踝关节外骨骼组件； 所述髋关节外骨骼组件包括三个主动驱动单元，三个主动驱动单元的旋转平面分别对应水平面、冠状面和矢状面，旋转面对应冠状面与矢状面的主动驱动单元对齐髋关节旋转中心，旋转面对应水平面的主动驱动单元通过远程运动中心机构以虚拟轴对准髋关节旋转中心，三个所述主动驱动单元能够分别驱动髋关节在水平面、冠状面和矢状面旋转，所述水平面、所述冠状面和矢状面两两垂直； 所述髋关节外骨骼组件置于体前；三个所述主动驱动单元中的一个主动驱动单元为髋关节外骨骼矢状面驱动单元；三个所述主动驱动单元中的一个主动驱动单元为髋关节外骨骼冠状面驱动单元；三个所述主动驱动单元中的一个主动驱动单元为髋关节外骨骼水平面驱动单元；所述髋关节外骨骼矢状面驱动单元、髋关节外骨骼冠状面驱动单元和髋关节外骨骼水平面驱动单元通过髋关节传动杆连接； 所述髋关节外骨骼矢状面驱动单元包括第一动力模块、第一驱动输出端盖、第一固定座和输出大腿连接件；所述第一动力模块旋转中心直接对准髋关节旋转中心，以在矢状面上进行前屈后伸运动；所述第一驱动输出端盖与所述第一动力模块谐波减速器输出固定，所述输出大腿连接件固定于所述第一驱动输出端盖，并与所述大腿组件连接，以将电机输出传动至所述高相容自校准的下肢外骨骼康复机器人腿部；所述第一固定座定位所述第一动力模块； 所述髋关节外骨骼冠状面驱动单元包括第二动力模块、第二驱动输出端盖、第二固定座和髋关节丝杆固定件；所述第二动力模块旋转中心直接对准髋关节旋转中心，以在冠状面上进行内收外展运动；所述第二驱动输出端盖与所述第二动力模块谐波减速器输出固定；所述第二固定座用于所述第二动力模块定位与固定；所述髋关节丝杆固定件固定于所述第二固定座上，并与所述髋关节调节装置连接固定；所述髋关节外骨骼水平面驱动单元包括第三动力模块、第三驱动输出端盖、上固定座和下固定座；所述第三驱动输出端盖与所述第三动力模块谐波减速器输出固定；所述上固定座与所述下固定座分别固定于所述第三动力模块上下两端； 所述髋关节传动杆包括第一轴承座、第二轴承座、第一髋传动杆和远程运动中心机构，所述第一轴承座与所述第一驱动输出端盖传动连接；所述第二轴承座与所述第二驱动输出端盖传动连接；所述第一髋传动杆一端与第三驱动输出端盖铰接，另一端铰接于所述远程运动中心机构；所述远程运动中心机构与所述第一驱动输出端盖和所述第二驱动输出端盖之间传动连接，以及所述第一轴承座和所述第二轴承座之间传动连接； 所述远程运动中心机构包括上远程运动中心机构和下远程运动中心机构，所述上远程运动中心机构和所述下远程运动中心机构关于水平面对称；所述上远程运动中心机构包括第二上髋传动杆、第三上髋传动杆、第四上髋传动杆和第五上髋传动杆，所述第一髋传动杆一端与第三驱动输出端盖铰接，另一端铰接于所述第二上髋传动杆，所述第二上髋传动杆一端铰接于所述第二轴承座上端，另一端铰接于所述第四上髋传动杆一端；所述第四上髋传动杆另一端铰接于第一固定座上端外侧；所述第三上髋传动杆一端铰接于第二驱动输出端盖上端，另一端铰接于所述第四上髋传动杆；所述第五上髋传动杆一端铰接于所述第三上髋传动杆，另一端铰接于所述第一固定座上端内侧；所述下远程运动中心机构包括第二下髋传动杆、第三下髋传动杆、第四下髋传动杆和第五下髋传动杆，所述第二下髋传动杆一端铰接于第二轴承座下端，另一端铰接于所述第四下髋传动杆一端；所述第四下髋传动杆另一端铰接于所述第一固定座下端外侧；第三下髋传动杆一端铰接于所述第二驱动输出端盖下端，另一端铰接于所述第四下髋传动杆；所述第五下髋传动杆一端铰接于第三下髋传动杆，另一端铰接于所述第一固定座下端内侧； 所述上远程运动中心机构下远程运动中心机构通过支撑杆连接固定；所述髋关节外骨骼水平面驱动单元通过所述远程运动中心机构传动，在使用者人体髋关节旋转中心处形成虚拟旋转中心，实现对齐的髋关节内旋外旋运动。

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