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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968931.9，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质是由张立宪;杨嘉楠;朱益民;丁一航;董逸飞;刘阳光;王越设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质，涉及机器人的控制技术领域，为解决现有的悬吊法难以适应高频动态运动下的实时补偿需求，导致位姿跟踪误差累积的问题。包括如下步骤：步骤S100、通过双目相机获取图像信息，对双目相机获取图像的径向畸变和切向畸变进行校正，采用AprilTag视觉基准库对目标运动姿态及位置信息进行检测；步骤S200、基于检测得到的运动姿态及位置信息，通过电流环、速度环、位置环三环控制对机器人水平运动进行闭环控制，引入动态畸变补偿机制减小机器人自身运动或外部扰动影响，采用帧间差分法对运动速度进行控制。本发明确保稳定、可靠地配合完成机器人的各种复杂、动态任务。

本发明授权一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种微重力地面试验系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S100、通过双目相机获取图像信息，对双目相机获取图像的径向畸变和切向畸变进行校正，采用AprilTag视觉基准库对目标运动姿态及位置信息进行检测； S200、基于检测得到的运动姿态及位置信息，通过电流环、速度环、位置环三环控制对机器人水平运动进行闭环控制，引入动态畸变补偿机制减小机器人自身运动或外部扰动影响，采用帧间差分法对运动速度进行控制； 步骤S200中所述通过电流环、速度环、位置环三环控制对机器人水平运动进行闭环控制，包括如下过程： 针对电流环控制，首先对电机实际运行输出的三相电流进行采样，然后通过Clark变换和Park变换将电流转换为对应于转子直交轴的电流，再将转换后的电流与电流期望值进行比较计算误差，根据误差计算更正误差需要的电压信号，将电压信号转换为控制电路的开关信号实现电流的调整；针对速度环、位置环，在电流环控制的基础上增加编码器得到实际的输出转速以及位置，将速度、位置上的误差转换为电流的误差，然后再利用电流环对电流进行控制，从而实现转速和位置的控制； 步骤S200中所述采用帧间差分法对运动速度进行控制，具体为：当机器人运动速度大于速度阈值vmax时，采用帧间差分法实时更新畸变系数： 其中，k1、p1为更新前畸变系数，k′1、p′1为更新后畸变系数，Δv＝v-vmax，α、β为自适应参数。

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