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龙图腾网获悉深圳市边界智控科技有限公司申请的专利固定翼飞机单目避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510974496.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权固定翼飞机单目避障方法是由曹煜琪;钱劭晨;翁海敏设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼飞机单目避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种固定翼飞机单目避障方法，包括提供图像采集模块获取单目图像；提供图像处理模块，对预设时间间隔内所述图像采集模块获取的所述单目图像，并进行数据处理，生成第一预估碰撞时间和第一视线角；提供避障模块计算生成导航控制量；提供底层控制模块，控制所述固定翼飞机状态变化。本发明提供的所述固定翼飞机单目避障方法基于图像处理和分析来识别飞行障碍物，处理方法成本较低，安全性能好。

本发明授权固定翼飞机单目避障方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：提供图像采集模块，通过所述图像采集模块获取单目图像，所述单目图像内含有飞行障碍物； S2：提供图像处理模块，所述图像处理模块对预设时间间隔内所述图像采集模块获取的所述单目图像，进行数据处理，生成对应所述飞行障碍物的第一预估碰撞时间和第一视线角； S3：提供避障模块，所述避障模块实时汇总所述图像处理模块生成的所述第一预估碰撞时间和所述第一视线角，结合固定翼飞机的飞行参数，计算生成导航控制量； S4：提供底层控制模块，所述底层控制模块基于所述导航控制量控制所述固定翼飞机状态变化； 其中，所述S3包括： S31：基于所述第一预估碰撞时间，获取至少一个所述飞行障碍物对应的第一碰撞时间； S32：基于所述第一视线角，获取至少一个所述飞行障碍物对应的第一方位角及第一俯仰角； S33：获取所述飞行参数，包括目标点位置信息、固定翼飞机位置信息及固定翼飞机速度信息；所述S33还包括： S331：获取2.5D地形地图，构建模拟雷达，对固定翼飞机前方的地形障碍物进行计算，并获取第二预估碰撞时间及第二视线角； S332：基于所述第二预估碰撞时间，获取至少一个所述地形障碍物对应的第二碰撞时间； S333：基于所述第二视线角，获取至少一个所述地形障碍物对应的第二方位角及第二俯仰角； S34：计算生成所述导航控制量；所述S34中，所述导航控制量包括固定翼飞机其三维航迹在水平方向上的角速率及垂直方向上的角速率，计算公式如下： ，其中，，其中，其中，N为所述飞行障碍物的总数量，M为所述地形障碍物的总数量；为自身飞行速度，为飞行障碍物避障控制量，为地形避障控制量，为目标点控制量，自身位置信息、目标点位置信息；其中，i是指存在的第i个所述飞行障碍物。

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