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龙图腾网获悉深圳市边界智控科技有限公司申请的专利一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120467355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510984368.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法是由何光宇;翁海敏设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及eVTOL等技术领域，提供一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法，该方法包括采集当前eVTOL的位置、航迹角、地速和等待模式类型，等待模式包括定位点等待、人工指令等待和高度层等待，根据所采集的信息确定等待定位点并构建进入航迹；以入航边为基准建立辅助分割线将空间划分为四个象限，并根据进入航迹所在象限确定进入路径类型；依据路径类型调用相应的路径节点生成规则构造进入段，并构建执行段，在满足结束条件时生成退出段；进入段中对出航弧的平移距离进行限制和干涉校核，必要时调整圆弧参数或等待点位置，最终形成完整的参考路径。该方法提升路径规划的动态适应性、几何协调性和飞行安全性。

本发明授权一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法在权利要求书中公布了：1.一种eVTOL等待模式的水平参考路径计算方法，其特征在于，包括： 采集当前eVTOL的位置、航迹角、地速和等待模式类型，等待模式类型包括定位点等待HF、人工指令等待HM和高度层等待HA，根据所采集的当前eVTOL信息确定等待定位点，定义当前eVTOL飞向所述等待定位点的直线为进入航迹； 以入航边为基准创建辅助分割线，辅助分割线方向指向等待定位点，将等待定位点所在平面划分为四个区域；根据进入航迹所处的区域判定等待进入路径类型，其中当进入航迹位于第四或第三区域时为直接进入型，位于第二区域时为修正角进入型，位于第一区域时为平行进入型，当进入航迹沿出航边方向飞向定位点时，强制选择修正角进入型； 根据判定的等待进入路径类型调用对应的路径节点生成规则，选择节点E1至E7与入航弧、出航弧、入航边、出航边连接构造进入段，随后以等待定位点为起点，沿等待定位点、出航弧、出航边、入航弧、入航边再到等待定位点依次连接形成执行段，并在满足结束条件时构造退出段； 检查进入段中出航弧相对于原位置的平移距离，出航弧外侧平移存在最大距离限制，且出航弧内侧平移时不得与入航弧发生几何干涉；若外侧平移距离超过最大距离限定，或内侧平移发生与入航弧的干涉，则调整平移距离、圆弧半径或等待定位点位置，直至满足所述最大距离限定或所述不得与入航弧发生干涉的要求，最终形成完整的eVTOL水平参考路径。

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