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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947905.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法是由陈炼;王岱岳;王义旭;伦岳斌设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法，属于无人驾驶飞行器系统自动化物流配送领域。首先对空地协同物流配送系统中的无人驾驶飞行器进行运动学和动力学建模；然后将每架无人驾驶飞行器与所有无人车之间的配送距离、飞行能耗和无人机之间的安全距离阈值同时作为优化目标，构造多目标优化函数；随后采用粒子群优化算法获得当前时刻最优控制信号；最后将最优控制信号输入到每架无人驾驶飞行器的导航控制系统中实时生成最优配送航路。本发明为空地协同配送场景下的无人机集群航路规划提供新思路，将飞行能耗指标项引入到传统基于配送距离最短的无人驾驶飞行器集群航路规划中，不仅能起到节约能耗而且具有提升续航能力的作用。

本发明授权一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人驾驶飞行器的空地协同配送航路优化方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：搭建每架无人驾驶飞行器的运动学模型和动力学模型； 步骤二：基于运动学模型的输出信息和地面无人车的实时位置信息，构建配送距离指标项和安全距离阈值指标项； 步骤三：基于动力学模型的输出信息，构建飞行能耗指标项； 步骤四：对配送距离指标项和飞行能耗指标项分配权重并加上安全距离阈值指标项，构成多目标优化函数； 步骤五：基于粒子群优化算法，计算不同粒子对应的多目标优化函数的具体值，将最小值对应的粒子作为最优偏航角速度控制信号； 步骤六：将最优偏航角速度控制信号输入到每架无人驾驶飞行器的导航控制系统中，即完成空地协同的配送航路优化任务； 所述基于运动学模型的输出信息和地面无人车的实时位置信息，构建配送距离指标项和安全阈值指标项，具体方法为：首先计算第i架无人驾驶飞行器与所有无人车的实时位置的距离之和；然后，将此距离之和的倒数作为配送距离指标项；然后判定无人驾驶飞行器之间的距离是否超出给定阈值，超出则设计一个取绝对值在1000-2000范围内的负数作为安全距离阈值指标项。

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