买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司申请的专利一种面向水电工程的无人机航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926785.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向水电工程的无人机航线规划方法是由张泽宇;尚海兴;刘晓东;何勇;赵文君;程镕杰;张向宁设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向水电工程的无人机航线规划方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种面向水电工程的无人机航线规划方法，涉及水电工程安全监测技术领域。该方法包括：生成目标作业区域对应的三维地形网格模型，并体素化处理得到初始体素地图，结合初始体素地图确定第一候选航点；基于初始体素地图的平均法向量分布，对体素单元进行分割细化生成精细体素地图，并结合精细体素地图确定第二候选航点；对所有候选航点进行碰撞检测，得到目标航点集合；根据所述目标航点集合生成无人机作业航线。本方案通过构建并优化多级体素地图，结合候选航点筛选与空间碰撞检测，以较低的计算代价实现适应复杂地形且覆盖完整、可行性强的无人机巡查监测航线规划。

本发明授权一种面向水电工程的无人机航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向水电工程的无人机航线规划方法，其特征在于，包括： 确定待巡查监测的多个目标作业区域，并生成各所述目标作业区域对应的三维地形网格模型； 对所述三维地形网格模型进行体素化处理，构建初始体素地图，并获取所述三维地形网格模型对应的比例尺参数以及无人机对应的镜头焦距，根据所述比例尺参数和所述镜头焦距确定移动距离；标记所述初始体素地图中处于顶部位置的目标体素单元，将所述目标体素单元的体素中心坐标按照所述移动距离向目标方向进行移动，得到第一候选航点，其中所述目标方向为所述第一候选航点处的观察方向的反方向； 基于所述初始体素地图的平均法向量分布，对所述初始体素地图中的各个体素单元进行分割细化，生成精细体素地图，并计算所述精细体素地图各精细体素单元的平均法向量，结合所述第一候选航点的观察方向，确定所述平均法向量与所述观察方向的反方向之间的第二夹角，根据所述第二夹角确定各所述精细体素单元在各所述第一候选航点处的可观测性；通过所述可观测性将所有可被观察到的精细体素单元记入可见体素集合，将所有不可被观察到的精细体素单元记入不可见体素集合；若任一第一候选航点所对应的所述不可见体素集合不为空集时，则沿着不可被观察到的精细体素单元的平均法向量方向，将所述精细体素单元的体素中心偏移移动距离，生成新的航点，作为用于补充所述第一候选航点的第二候选航点； 结合所述精细体素地图对所述第一候选航点和所述第二候选航点进行碰撞检测，得到目标航点集合； 根据所述目标航点集合生成无人机作业航线，以通过所述无人机作业航线控制无人机对相应的各所述目标作业区域进行巡查检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司，其通讯地址为：710065 陕西省西安市雁塔区丈八东路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。