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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学;陕西达惠智机器人科技有限公司申请的专利利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940095.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置及方法是由胡卫强;贾嘉;刘志宏;桂凡;徐慧慧设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于光学定位技术领域，特别涉及一种利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置及方法，通过配有RGB相机和深度相机的远摄相机模组、近摄相机模组识别无人机机身上不同部位的Aruco码，获取多帧照片，使用数据处理单元依事先设置的程序对定位所需的数据来源进行甄别、转换，对水流扰动平台造成相邻帧照片的变化进行迭代补偿，计算出无人机点云坐标；本发明解决了现有水面平台在无人机定位过程中受光线、洋流影响导致定位失准和实时性不佳的问题，适于在水面平台回收无人机的工况中推广使用。基于同样的发明构思，本发明还提供一种存储有该方法程序的可读记录介质及系统，通过处理电路可以调用该程序，以执行上述方法。

本发明授权利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种利用水面平台相机模组进行无人机定位的装置，其特征在于包括：数据处理单元、远摄相机模组、近摄相机模组、置于无人机机侧的机侧Aruco码、置于无人机底部的机腹Aruco码；机腹Aruco码与机侧Aruco码除了身份ID不同，其余参数均相同；所述远摄相机模组的拍摄距离为0.8-5m，布置在水面平台的一侧边缘，镜头朝向机腹的Aruco码，镜头主轴与水平面呈40-50度；所述近摄相机模组的拍摄距离为0.3-3m，布置在水面平台的邻侧边缘，镜头朝向机侧Aruco码，镜头主轴与水平面呈25-35度；远摄相机模组、近摄相机模组均包括RGB相机和深度相机，分别与数据处理单元通信连接，数据处理单元与无人机飞控单元通信连接；所述数据处理单元包括配准模块，用于配准RGB相机图像和深度相机图像，获取定位信息；平台运动补偿模块，用于通过计算前后点云定位信息获得的转换矩阵补偿水体扰动造成定位信息的变化；数据源选择模块，用于在同时拍摄到两个Aruco码时，选择成像的二维形状与正方形最接近的Aruco码作为计算参考的数据源；在远摄相机模组、近摄相机模组均能拍摄的范围内，选择Aruco码中心与无人机点云中心的欧氏距离最小的无人机点云信息作为计算参考的数据源。

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