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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846249.2，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备是由倪鹤鹏;刘永煜;姬帅;王传英;蒙德健;王冬;高修华设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备，属于激光振镜飞行加工技术领域，建立宏平台相对于目标轨迹的变动范围；确定状态点间的迁移条件，形成状态转移约束条件；基于稳态动作空间和状态转移约束，迭代生成满足运动学约束的宏平台轨迹，输出初始型值点序列；提取稳态动作空间中的生存核子集，将生存核嵌入协同规划框架；采用五次B样条曲线拟合初始型值点，生成满足动力学约束的高精度宏平台轨迹；逐点计算微平台的轨迹，确保微平台轨迹在最大加工范围内满足加工要求。让激光振镜飞行加工系统能在满足设备物理约束的前提下，高效、精准地规划出宏微平台协同运动轨迹，提升加工稳定性与产品质量。

本发明授权一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法，其特征在于，方法包括： S101：基于目标轨迹的可变动范围和微平台的加工区域，建立宏平台相对于目标轨迹的变动范围； 所述变动范围包含宏平台的可行位置点集合、方向角范围及速度约束条件； S102：根据宏平台的动力学特性，确定状态点间的迁移条件，包括加速度限制、方向角变化范围及插补周期内的运动转换规则，形成状态转移约束条件； S103：通过渐进式优化策略，将整体规划分解为局部子问题，基于稳态动作空间和状态转移约束，迭代生成满足运动学约束的宏平台轨迹，输出初始型值点序列； 将整体规划分解为局部子问题，并通过迭代计算的方式逐渐逼近符合全局最优要求的运动轨迹，具体步骤如下： 执行单步探索进程，设置第k步规划状态点为，即,考虑式的加速度约束，其中，和分别表示状态点与状态点的速度，表示最大加速度； 遍历下一时刻所有可行的速度，计算下一时刻某一个状态点，计算方法如下： 其中为状态转移的加速度,与为方向角对饮的单位方向向量，为一个时间步长内的位移； 采用最近邻逼近策略在所建立的状态空间集合中寻找与当前计算结果最接近的网格点，根据式对计算得到的状态点进行越界检测，剔除超出微平台加工范围的元素，完成单步探索； 执行多步探索与局部规划； 通过多次单步探索生成局部轨迹，并基于终端状态点与起始点的相对距离筛选出局部最优轨迹，形成多步探索与局部规划的迭代基础； 以局部最优轨迹的终端状态点作为父节点，重复执行多步探索与局部规划，逐步扩展轨迹长度直至覆盖目标路径，完成宏平台加工轨迹的全局规划； 当生成的轨迹满足预设的终点穿越条件时，终止搜索过程并输出最终的宏平台加工轨迹； S104：提取稳态动作空间中的生存核子集，过滤不具备持续可行转移能力的状态点，将生存核嵌入协同规划框架； S105：采用五次B样条曲线拟合初始型值点，并结合遗传算法与序列二次规划算法对轨迹进行全局搜索和局部优化，生成满足动力学约束的高精度宏平台轨迹； S106：基于目标轨迹与宏平台轨迹的矢量差，逐点计算微平台的轨迹，确保微平台轨迹在最大加工范围内满足加工要求。

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