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龙图腾网获悉蘑菇车联信息科技有限公司申请的专利障碍物压线判断方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120356190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510838507.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物压线判断方法、装置及电子设备、存储介质是由赵凯;冯荻设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物压线判断方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物压线判断方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：获取相机2D图像像素点的凸包外轮廓信息；响应于障碍物跟踪轨迹信息，将障碍物跟踪轨迹在3D坐标下的外接轮廓信息投影到相机2D图像上；判断所述凸包外轮廓信息是否与所述相机2D图像中的外接轮廓信息匹配，将匹配的结果作为障碍物是否压线的判断结果。通过本申请实现了对障碍物压线的准确判断。

本发明授权障碍物压线判断方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物压线判断方法，其中，所述判断方法包括： 获取相机2D图像像素点的凸包外轮廓信息； 响应于障碍物跟踪轨迹信息，将障碍物跟踪轨迹在3D坐标下的外接轮廓信息投影到相机2D图像上； 判断所述凸包外轮廓信息是否与所述相机2D图像中的外接轮廓信息匹配，将匹配的结果作为所述障碍物是否压线的判断结果； 所述判断所述凸包外轮廓信息是否与所述相机2D图像中的外接轮廓信息匹配，将匹配的结果作为所述障碍物是否压线的判断结果，包括： 遍历每个所述障碍物跟踪轨迹，根据相机的感知区域筛选出是否有在感知区域内的障碍物跟踪轨迹； 如果是，则将所述障碍物跟踪轨迹与所述凸包外轮廓信息进行时间戳对齐；所述将所述障碍物跟踪轨迹与所述凸包外轮廓信息进行时间戳对齐，包括： 在UTM坐标系下对所述障碍物跟踪轨迹的外接轮廓进行线性对齐；通过转换矩阵得到所述障碍物跟踪轨迹在相机坐标系的外接轮廓信息；根据所述障碍物跟踪轨迹在相机坐标系的外接轮廓信息，将所述障碍物跟踪轨迹的外接轮廓信息由相机坐标系转到像素坐标系，并将转换到所述像素坐标系以外的外接轮廓点进行删除； 判断所述障碍物跟踪轨迹的外接轮廓信息由相机坐标系转到像素坐标系之后，剩余的外接轮廓点数量是否大于等于3；如果是，则将所述障碍物跟踪轨迹在像素坐标系下的剩余外界轮廓点组成的外界轮廓与所述凸包外轮廓信息进行相似度计算；如果相似度计算结果满足要求，则判断为压线； 判断所述障碍物跟踪轨迹的外接轮廓信息由相机坐标系转到像素坐标系时，剩余的外接轮廓点数量是否小于3；如果是，则通过计算凸包外轮廓信息中每个点到剩余外接轮廓点组成的外界轮廓的每个边的距离值；如果所述距离值满足要求，则判断为压线。

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