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龙图腾网获悉山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿;山东艾特智能技术有限公司申请的专利一种基于无人机的选矿车间巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510489840.7，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于无人机的选矿车间巡检方法是由潘伟;曲伟霞;郑飞;陈珊珊;沈科伽;张广平;王涛;冯瑞军;张振;王秋玲;刘轶群设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的选矿车间巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的选矿车间巡检方法，涉及选矿车间巡检技术领域，具体包括以下步骤：当无人机采集的图像会受到斜光照射影响时，识别出图像中具有阴影干扰特征的区域，并将其均匀划分为若干个子区域；从无人机采集的图像中提取各个子区域的图像扰动特征信息，并对其进行分析，确定各个子区域的阴影灰度扰动程度和扰动类型；根据各子区域的扰动类型，分别执行对应的裂纹识别路径的走向判断策略，并进行动态调控。本发明解决了无人机在倾斜拍摄选矿设备时因斜光照射导致裂纹与阴影混淆、路径判断偏移的问题，实现了基于图像扰动强度的分类识别与动态路径调控，有效提升了裂纹识别的准确性、路径判断的稳定性及巡检任务的智能化程度。

本发明授权一种基于无人机的选矿车间巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的选矿车间巡检方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 在选矿车间中，当无人机以倾斜角度对设备进行图像采集时，根据所采集图像及其对应的姿态信息，判断无人机采集的图像是否会受到斜光照射的影响； 当无人机采集的图像会受到斜光照射影响时，识别出图像中具有阴影干扰特征的区域，并将其均匀划分为若干个子区域； 从无人机采集的图像中提取各个子区域的图像扰动特征信息，并对其进行分析，确定各个子区域的阴影灰度扰动程度和扰动类型； 具体包括以下步骤： 从无人机采集的图像中提取各个子区域的图像扰动特征信息，并在提取后进行预处理； 从经过预处理的各个子区域的图像扰动特征信息中提取灰度变化特征信息和边缘模糊特征信息，并在提取后进行分析，分别生成各个子区域的阴影扰动强度系数和边缘模糊度指数； 所述各个子区域的阴影扰动强度系数的获取逻辑如下： 从经过预处理的各个子区域的图像扰动特征信息中提取灰度变化特征信息，具体包括在无人机采集的图像中各个子区域内各个像素点的灰度值以及与各个子区域相邻的所有区域的灰度均值，并分别标定为和，表示在无人机采集的图像中第个子区域内第个像素点的灰度值，表示在无人机采集的图像中与第个子区域相邻的所有区域的灰度均值，，，和均为正整数； 计算在无人机采集的图像中各个子区域内所有像素点的灰度值的平均值，依据公式：； 计算在无人机采集的图像中各个子区域内各个像素点的灰度值与该子区域内所有像素点的灰度值的平均值之间的差值，依据公式：； 通过数据拟合算法从实际图像数据中确定第一调节因子和第二调节因子的最优取值，所述第一调节因子用于控制子区域内部灰度波动对扰动系数的响应灵敏度，所述第二调节因子用于调节子区域与邻域灰度差异的响应幅度； 计算各个子区域的阴影扰动强度系数，具体的计算公式如下： 式中，为第个子区域的阴影扰动强度系数； 所述各个子区域的边缘模糊度指数的获取逻辑如下： 从经过预处理的各个子区域的图像扰动特征信息中提取边缘模糊特征信息，具体包括在无人机采集的图像中各个子区域内各个边缘像素点的边缘梯度值以及各个边缘像素点的灰度值，并分别标定为和，表示在无人机采集的图像中第个子区域内第个边缘像素点的边缘梯度值，表示在无人机采集的图像中第个子区域内第个边缘像素点的灰度值，，，和均为正整数； 计算在无人机采集的图像中各个子区域内所有边缘像素点的灰度值均值，依据公式：； 计算在无人机采集的图像中各个子区域内各个边缘像素点的灰度值与该子区域内所有边缘像素点的灰度值均值之间的差值，依据公式：； 通过数据拟合算法从实际图像数据中确定指数调节因子的最优取值，所述调节因子用于控制边缘梯度对边缘模糊度指数的响应增强程度； 计算各个子区域的边缘模糊度指数，具体的计算公式如下： 式中，为第个子区域的边缘模糊度指数； 基于生成的各个子区域的阴影扰动强度系数和边缘模糊度指数，构建影灰度扰动评估模型，通过加权求和生成各个子区域的阴影灰度扰动系数； 确定预先设定的阴影灰度扰动系数阈值区间，并在确定后与生成的各个子区域的阴影灰度扰动系数进行比对，根据比对结果评估各个子区域的阴影灰度扰动程度，并根据评估结果确定各个子区域的扰动类型； 根据各子区域的扰动类型，分别执行对应的裂纹识别路径的走向判断策略，并进行动态调控； 在完成对各子区域裂纹识别路径的动态调控之后，对识别结果进行融合处理，输出完整的裂纹路径及其对应的扰动等级标签，并根据各子区域的扰动等级，生成巡检任务复查清单并写入调度列表，用于后续补拍和路径优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿;山东艾特智能技术有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市莱州市三山岛街道三山岛村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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