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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种海底板状富钴结壳开采机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120291880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510550374.9，技术领域涉及：E21C50/00；该发明授权一种海底板状富钴结壳开采机器人是由陈浩然;孙守智;艾政锟;吴俊辰;刘家辉;常安腾;宋大雷设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底板状富钴结壳开采机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种海底板状富钴结壳开采机器人，其包括自行走平台、第一多轴运动机构、第二多轴运动机构和刀头。其中，自行走平台上依次安装有第一多轴运动机构、第二多轴运动机构、刀头。第二多轴运动机构设有底座、回转盘、空间连杆和刀头安装座；每个回转盘连接动力单元；空间连杆一端与回转盘平面铰接，另一端与刀头安装座平面铰接。本发明结构简单、成本低，通过多个多轴运动机构的组合实现刀头的位置及姿态变换，并通过回转盘和空间连杆组成的多轴机构，不仅能增加刀头灵活性，以应用更多类型采集区域，同时还能显著降低结构的复杂程度；第二多轴运动机构以回转的形式驱动多轴运动能更好的适配海底高压环境，不需额外的密封及抗压设计。

本发明授权一种海底板状富钴结壳开采机器人在权利要求书中公布了：1.一种海底板状富钴结壳开采机器人，其特征在于，包括自行走平台、第一多轴运动机构、第二多轴运动机构和刀头； 所述自行走平台上安装有所述第一多轴运动机构；所述第一多轴运动机构的活动端安装有第二多轴运动机构；所述第二多轴运动机构的活动端安装有所述刀头； 所述第二多轴运动机构设有底座、回转盘、空间连杆和刀头安装座； 所述底座与所述第一多轴运动机构的活动端固定连接； 所述第一多轴运动机构为多轴龙门架，底部安装位设有两条独立的水平电驱丝杠滑轨，其底面通过工字型底座与自行走平台的安装面固定连接；每条水平电驱丝杠滑轨的滑块上安装一条立式电驱丝杠滑轨，两条立式电驱丝杠滑轨对称设置，并在两个滑轨的滑块上安装横梁结构，横梁结构采用四根光轴为主体，并在其上滑动安装第一安装台；还单独在第一多轴运动机构中设计第二安装台，其作用是大角度改变第二多轴运动机构的采集方向，从而减少第二多轴运动机构的角度调节需求；第二安装台采用斜切的圆柱结构，平底面与第一安装台的前端面固定连接，斜切面用于固定第二多轴运动机构3； 所述回转盘共有多个，每个回转盘上均设有中心孔，并在中心孔处固连有等内径的空心轴，所述回转盘结构的中心孔内径及空心轴长度均不相同，每根空心轴的末端均同轴固连有回转盘从动件，多个回转盘组成层叠式同轴嵌套结构，且每个回转盘均通过传动组件与回转盘动力单元连接，每个回转盘的侧边均设有立式的单边弯折连杆；所述刀头安装座背面设有多个下凸的连接凸边； 所述空间连杆为双边弯折连杆共有多个，每个空间连杆靠回转盘的一侧与对应的单边弯折连杆平面铰接，且铰接轴与回转盘所在平面呈夹角；所述空间连杆靠刀头安装座的一侧与对应的连接凸边平面铰接，且铰接轴与刀头安装座背面所在平面平行；多个所述空间连杆呈螺旋状分布； 所述刀头安装座与所述刀头连接。

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