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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749686.2，技术领域涉及：G05D1/633；该发明授权基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质是由周乐来;王靖文;张辰;吴耀华;荣学文;田新诚设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，为了解决目前多移动机器人路径规划上存在计算量激增、无法处理突发状况等问题，提出基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质，采用混合A*‑epsilon完成每个机器人单独的路径规划，引入双域优先队列，通过节点扩展生成子节点，再对带有约束的机器人重新规划路径，从而生成机器人的无冲突路径；对每个机器人进行控制序列采样，将无冲突的时空路径作为参考路径，根据每个预测轨迹的代价值，得到最优控制序列并通过滚动优化实时调整路径以应对动态障碍物。本发明面对动态障碍物或规划时未曾考虑的障碍物时，能够主动避让。

本发明授权基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于多移动机器人动态路径规划方法，其特征在于，包括： 基于机器人的初始位姿和所处环境地图中的静态障碍物信息，利用混合A*-epsilon算法为每个机器人分别规划符合阿克曼运动学模型的时空路径； 根据每个机器人的时空路径，检测多机器人路径间的时空冲突，并构建包括全局域和焦点域的双域优先队列，从所述全局域的根节点开始进行节点扩展，每次扩展的节点由所述焦点域决定，每个扩展的子节点对带有约束的机器人利用混合A*-epsilon算法重新规划路径，直至得到无任何冲突的时空路径；具体为： 双域优先队列由全局域和焦点域构成，全局域的每个节点包括所有机器人路径构成的路径解、节点成本、焦点启发式值及时空约束；所述焦点启发式值用来衡量该节点与其他机器人之间的冲突次数； 从全局域的根节点开始，检测节点的时空冲突，生成子节点，对每个子节点对带约束的机器人重新利用混合A*-epsilon算法进行路径规划，并计算新生成子节点的节点成本和焦点启发式值，并根据新生成子节点的节点成本确定是否加入焦点域； 从所述焦点域中选择焦点启发式值最小的节点进行扩展，直至得到无任何冲突的时空路径； 对每个机器人进行控制序列采样，得到未来有限时间内的预测轨迹，将所述无任何冲突的时空路径作为参考路径，计算每个预测轨迹的代价值，进而得到最优控制序列并通过滚动优化实时调整路径以应对动态障碍物；其中，在每次迭代优化中只执行当前时刻的最优控制，而后重新获取环境信息并更新最优控制序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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