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龙图腾网获悉中山市精研科技有限公司申请的专利一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120240336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338995.0，技术领域涉及：A01K5/02；该发明授权一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法及系统是由侯广;陈志良;杨兵;孟凡玉;朱光辉;徐凤珠设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法及系统，涉及投料识别技术领域，包括：获取多个投料量，并在宠物机中安装识别摄像头；使用喂食分析法获取满粮识别区域以及残粮识别区域；当宠物机工作时，获取用户投量，并基于实时图像控制宠物机进行投料以及补料；本发明用于解决现有的宠物智能机的投料识别方法中，当进食的宠物对粮碗内的食物存在进食偏好，如仅对中间区域的粮进行进食或仅对一侧的粮进行进食时，仅通过定时投食或雷达感应投食等方式会造成过量投喂或少量投喂，从而影响宠物的进食需求的问题。

本发明授权一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能宠物机的投料图像视觉识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于宠物机的投料设定获取宠物机的多个投料量，并在宠物机中安装识别摄像头；识别摄像头包括正上摄像头、左摄像头以及右摄像头，其中，正上摄像头用于对粮碗正上方进行拍摄、左摄像头以及右摄像头分别在出粮口左侧以及右侧对粮碗内壁的右侧以及左侧进行拍摄； 基于识别摄像头拍摄的图像使用喂食分析法对每个投料量进行喂食分析，并基于分析结果获取每个投料量对应的满粮识别区域以及残粮识别区域； 当宠物机工作时，将用户设定的投料量记为用户投量，获取用户投量对应的满粮识别区域以及残粮识别区域，并基于识别摄像头拍摄的实时图像控制宠物机进行投料以及补料； 喂食分析法包括空量分析法以及投料分析法，空量分析法包括： 将宠物机的粮碗清空，并分别使用正上摄像头、左摄像头以及右摄像头进行拍摄，并将得到的图像记为正上全景图像、左全景图像以及右全景图像；将正上全景图像、左全景图像以及右全景图像的中心记为正上全景图像、左全景图像以及右全景图像对应的全景中心； 基于图像识别对正上全景图像、左全景图像以及右全景图像中除粮碗内壁以外的图像进行剔除，将剔除后得到的图像分别记为正上粮图像、左粮图像以及右粮图像，将正上粮图像、左粮图像以及右粮图像分别在正上全景图像、左全景图像以及右全景图像中的区域记为正上识别区域、左识别区域以及右识别区域； 空量分析法还包括： 对于正上粮图像、左粮图像以及右粮图像中的任意一个图像：基于图像测距获取图像中所有点与摄像头之间的距离，建立坐标轴的单位均为cm的空间坐标系，并记为测距分析坐标系；将基于图像测距得到的全景中心对应的距离记为L； 将测距分析坐标系的坐标原点与点L,0,0分别记为摄像头对应的点以及图像的全景中心对应的点；基于全景中心与图像中除全景中心以外的点的位置关系以及摄像头与图像中除全景中心以外的点的位置关系，在测距分析坐标系内获取图像内所有点对应的点，并将所有点构成的曲面记为图像曲面；将图像曲面的边缘中的点依次与坐标原点连接，并将得到的封闭区域记为投料关系区域； 获取正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的投料关系区域，并记为正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的空粮关系区域； 投料分析法包括： 对于任意一个宠物投料量CT，向粮碗内投入重量为宠物投料量CT的粮，使用识别摄像头进行拍摄，并基于空量分析法、正上识别区域、左识别区域以及右识别区域获取此时正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的投料关系区域，并记为正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的满粮关系区域； 投料分析法还包括： 由宠物对粮碗内的粮进行进食，并在一次进食后使用识别摄像头进行拍摄，并基于空量分析法、正上识别区域、左识别区域以及右识别区域获取此时正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的投料关系区域，并记为正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的残粮关系区域，其中，获取残粮关系区域时可由宠物多次对含粮量为宠物投料量CT的粮碗进行进食，并在一次进食后获取残粮关系区域，以多次得到的投料关系区域的平均值记为正上粮图像、左粮图像以及右粮图像对应的残粮关系区域； 对于正上粮图像、左粮图像以及右粮图像中的任意一个图像，将图像对应的满粮关系区域与空粮关系区域中未重合的区域记为满粮识别区域；将图像对应的残粮关系区域与空粮关系区域未重合的区域记为残粮识别区域； 获取所有宠物投料量CT对应的满粮识别区域以及残粮识别区域。

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