中国科学院国家空间科学中心;广西长城计算机科技有限公司;桂林信息科技学院;桂林理工大学于强获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院国家空间科学中心;广西长城计算机科技有限公司;桂林信息科技学院;桂林理工大学申请的专利一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215521B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510283099.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法及系统是由于强;刘仕龙;郑兆妙;黄建灯;王陆斌;谢晓兰;钟礼;韦海兰;李珏东设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法及系统，旨在解决复杂环境下无人机的高效、安全路径规划问题。该方法通过构建无人机飞行环境，确定飞行起点和终点，并基于此构造路径规划问题的约束条件。约束条件包括无人机的飞行路径长度、飞行高度波动、转弯角度以及障碍物和地形约束，确保路径规划满足实际飞行的安全性和可行性要求。通过优化的基于争竞搜索策略的元启发式算法来最小化成本函数以得到最优无人机路径。实验结果表明，本发明所提供的方法能够快速生成一条飞行距离短且平滑度高的飞行路径。
本发明授权一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于争竞搜索策略的元启发式算法的无人机三维路径规划方法，包括： 构建无人机飞行任务约束条件，包括路径长度约束、转弯角度约束、飞行高度波动约束及地形约束； 根据所述无人机飞行任务约束条件建立无人机飞行任务成本函数； 采用优化的基于争竞搜索策略的元启发式算法对三维路径规划问题的所述无人机飞行任务成本函数求解，得到无人机路径规划的路径结果； 所述优化的基于争竞搜索策略的元启发式算法包括： 在初始化阶段引入随机反向学习策略提升种群多样性；通过拉微飞行策略对勘探阶段个体的搜索行为进行更新；融入争竞搜索策略提示解的精度； 所述拉微飞行策略公式如下： 拉微step～|step|-1-β 其中，拉微step表示在拉微飞行过程中第step步的步长，遵循幂律分布，step表示拉微飞行的长度；β∈0,2]；μ和υ都属于正态分布，σv＝1，Γ表示Gamma函数。
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