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龙图腾网获悉广东永润港口智能装备工程有限公司申请的专利一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510456580.3，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统是由龚智;华学珍;柯焱彬;余春晓设计研发完成，并于2025-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统，包括机械臂和协作机器人，所述机械臂设有多个，所述末端的机械臂设有螺旋取料装置，所述机械臂的首端和末端分别设有第一惯性测量单元，所述第一视觉传感器生成第一数据，所述第一惯性测量单元生成第二数据，所述协作机器人设有第二视觉传感器和第二惯性测量单元，所述第二视觉传感器生成第三数据所述第二惯性测量单元生成第四数据；所述第一惯性测量单元和第二惯性测量单元相互联动并用于检测协作机器人和机械臂之间的相对动态位置，所述第三数据和第二数据相互交互并校对生成第五数据，所述第五数据为机械臂与协作机器人之间的位置变化以及时间变化。

本发明授权一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种具有协同机器人的熟料螺旋卸船机控制系统，其特征在于，包括： 机械臂，所述机械臂设有多个， 末端的机械臂设有螺旋取料装置，所述机械臂的首端和末端分别设有第一惯性测量单元， 螺旋卸船机本体设有第一视觉传感器，所述第一视觉传感器生成第一数据，所述第一惯性测量单元生成第二数据； 协作机器人，所述协作机器人设有第二视觉传感器和第二惯性测量单元，所述第二视觉传感器生成第三数据所述第二惯性测量单元生成第四数据； 所述第一惯性测量单元和第二惯性测量单元相互联动并用于检测协作机器人和机械臂之间的相对动态位置，所述第三数据和第二数据相互交互并校对生成第五数据，所述第五数据为机械臂与协作机器人之间的位置变化以及时间变化； 所述第一数据和第二数据生成第一虚拟模型，所述第一虚拟模型用于在中央系统端生成机械臂以及螺旋取料装置的第一位置数据与第一姿态数据； 所述第二数据和第四数据生成第二虚拟模型，所述第二虚拟模型和第一虚拟模型之间设有预定的间距，并通过第五数据生成动态监测数据； 控制架构包括网状网络和星型网络； 所述网状网络为设于机械臂的第一子系统以及设于协作机器人的第二子系统，所述第一子系统包括第一虚拟模型、第一数据和第二数据，所述第二子系统包括第二虚拟模型、第三数据和第四数据， 所述第一子系统和第二子系统设有若干个且数据相互交互形成第一区块链； 所述星型网络包括中央系统以及与中央系统之间连接的第三子系统，所述第三子系统用于直接获取第一子系统数据并形成第二区块链， 所述中央系统用于对第一区块链和第二区块链相互核对，并可自己控制机械臂或通过协作机器人控制机械臂。

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