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龙图腾网获悉北京林电伟业电子技术有限公司申请的专利一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120203792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510700846.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置是由黄伟;于君强;祝天宇;江鲜明;万正军;荣鹏程;孙妍设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置，涉及手术机器人技术领域，包括：基于病灶CT图像建立病灶三维模型，获取目标区域和其边界坐标，计算坐标转换矩阵进行空间配准得到统一坐标系；根据用户控制指令选择移动模式；记录用户的操作数据，对用户分类得到对应的力速曲线、力度位移序列和习惯性力度，建立综控模型和误差补偿模型；进入精调模式时，将实时距离、用户类型和力度位移序列输入综控模型中，确定调控方案，根据实时定位误差反向修正输出位移，使辅助手术器械达到目标位置；实现了腹腔镜手术机器人滑台2的高精度运动控制，显著缩短手术时间，准确快速定位辅助器械的目标位置，提高手术效率。

本发明授权一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制装置，其特征在于，所述手术机器人包括用于执行手术的主控臂1、滑台2和副控臂3；所述主控臂1位于病人上方或病人一侧，所述滑台2在主控臂1上由电机控制进行滑动，所述副控臂3一端与滑台2活动连接，另一端设有固定夹持器4用于固定夹持辅助器械； 所述手术机器人还包括操作器5和显示屏6，所述操作器5上设有操作按钮； 所述操作按钮包括上行按钮、下行按钮和精调按钮组；所述精调按钮组包括上调按钮和下调按钮；用户控制指令与操作按钮对应，上行按钮和下行按钮表示粗调模式，精调按钮组表示精调模式；用户通过操作按钮发出控制指令，获取施加于操作按钮的作用力并根据对应关系确定滑台2移动速度； 所述显示屏6用于接收病灶CT图像、目标区域和其边界坐标，并实时显示距离热力图； 所述手术机器人的滑台运动控制装置通过如下运动控制方法实现，所述方法包括： S1：基于病灶CT图像建立病灶三维模型，获取目标区域和其边界坐标，计算坐标转换矩阵进行空间配准得到统一坐标系； S2：根据用户控制指令选择移动模式，移动模式包括粗调模式和精调模式；粗调模式下，根据用户控制指令调控滑台2，基于统一坐标系实时监测副控臂3和目标区域的实时距离，若实时距离小于安全阈值，则停止移动并提示进入精调模式； S21：记录用户的操作数据，对用户分类得到对应的力速曲线、力度位移序列和习惯性力度，建立综控模型和误差补偿模型； S22：进入精调模式时，将实时距离、用户类型和力度位移序列输入综控模型中，确定调控方案，根据实时定位误差反向修正输出位移，使辅助手术器械达到目标位置。

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