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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510227158.0，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质是由郭敏;黄超;洪孟;王耀东;王冠;刘星语;付港;李淦昌;李子坚;谢子贤设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质，涉及轮腿机器人的技术领域，方法包括：通过设置于轮足机器人的信号采集系统，获取轮足机器人的轮胎应变数据；获取轮足机器人的轮胎处于触地状态时，触地点的加速度数据；根据建立的输入矢量与输出矢量之间的映射关系，通过轮胎应变数据以及加速度数据，得到轮腿机器人的接触力数据以及轮胎触地点的空间位置；基于接触力数据以及空间位置，分析轮足机器人所处位置的触地信息。本申请能够精确地检测轮腿机器人的触地信息。

本发明授权一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法，其特征在于，所述方法应用于服务器204，所述方法包括： 通过设置于轮足机器人的信号采集系统，获取所述轮足机器人的轮胎应变数据； 获取所述轮足机器人的轮胎处于触地状态时，触地点的加速度数据； 根据建立的输入矢量与输出矢量之间的映射关系，通过所述轮胎应变数据以及所述加速度数据，得到所述轮腿机器人的接触力数据以及轮胎触地点的空间位置； 基于所述接触力数据以及所述空间位置，分析所述轮足机器人所处位置的触地信息; 所述基于所述接触力数据以及所述空间位置，分析所述轮足机器人所处位置的触地信息，具体包括： 基于所述接触力数据，计算所述轮足机器人接触区域的接触面积，所述接触区域为所述轮足机器人的轮胎与地面接触的区域； 根据所述接触力数据以及所述接触面积，计算接触力在所述接触区域的变化率； 基于所述空间位置的变化情况，计算地面形变量； 根据所述变化率以及所述地面形变数据，计算地面硬度； 判断地面硬度与不同预设阈值的大小关系，确定所述接触区域的地面硬度类别; 所述根据所述变化率以及所述地面形变量，计算地面硬度，具体通过如下公式计算： ； 其中，H为所述地面硬度，Fz为所述接触力数据包含的法向反作用力，Δz为所述地面形变量，A为所述接触面积，ΔFz为接触力的变化量； 所述信号采集系统包括多个传感器单元201，其中： 多个所述传感器单元201嵌入所述轮腿机器人的实心胎内，且以轮胎旋转轴为中心，环形等角度分布在轮胎内部，每个传感器单元201包含聚四氟乙烯软管501和电阻式应变计502，所述电阻式应变计502包括树脂覆盖片5023、金属箔5021以及树脂基底5022； 所述电阻式应变计502设置于所述聚四氟乙烯软管501的中心区域，并采用双组分丙烯酸酯胶黏剂注入所述聚四氟乙烯软管501内对所述电阻式应变计502进行固化封装； 所述金属箔5021设置于所述树脂基底5022正上方，所述树脂覆盖片5023覆盖于所述金属箔5021正上方。

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