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龙图腾网获悉天津元生无界科技有限公司申请的专利基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120105577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217286.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法、系统及介质是由邵清东;黄昊阳;梁云超设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法、系统及介质，涉及车辆仿真模型技术领域，包括建立出AGV小车仿真模型，对AGV小车仿真模型进行模型性能评估；分析历史行驶记录与行驶仿真记录之间的行驶路径差异程度；获取运输区域中的历史行驶记录和差异历史行驶记录，评估特征AGV小车仿真模型，在运输区域内的仿真准确程度，并结合差异历史行驶记录，对特征AGV小车仿真模型进行优化，得到目标AGV小车仿真模型；获取运输区域的AGV小车仿真条件数据，将AGV小车仿真条件数据输入至，目标AGV小车仿真模型中进行仿真，得到目标仿真记录，将目标仿真记录向用户进行展示。

本发明授权基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的AGV小车仿真模型建立方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100：构建仿真云平台，获取AGV小车的设备数据，获取所述AGV小车的特征环境数据，建立出AGV小车仿真模型，对所述AGV小车仿真模型进行模型性能评估，得到特征AGV小车仿真模型； 步骤S200：获取用户的运输区域中的AGV小车的历史行驶记录，基于所述历史行驶记录，使用所述特征AGV小车仿真模型，对所述AGV小车在所述运输区域的行驶状态进行仿真，得到行驶仿真记录，分析历史行驶记录与所述行驶仿真记录之间的行驶路径差异程度，得到差异历史行驶记录； 步骤S300：获取所述运输区域中的历史行驶记录和差异历史行驶记录，评估所述特征AGV小车仿真模型，在所述运输区域内的仿真准确程度，并结合所述差异历史行驶记录，对所述特征AGV小车仿真模型进行优化，得到目标AGV小车仿真模型； 步骤S400：获取所述运输区域的AGV小车仿真条件数据，将AGV小车仿真条件数据输入至所述目标AGV小车仿真模型中进行仿真，得到目标仿真记录，将所述目标仿真记录向用户进行展示； 所述步骤S200包括： 步骤S201：获取对所述特征AGV小车仿真模型进行使用的用户，设置单位时长，获取所述用户的运输区域中的AGV小车的历史行驶记录，从所述历史行驶记录出获取行驶路径集D={D1,D2,...,Dm}，其中，所述历史行驶记录中AGV小车在行驶后的第1,2,...,m个单位时长时的二维坐标点； 步骤S202：从所述历史行驶记录中，获取AGV小车的特征仿真条件数据，所述特征仿真条件数据，包括各项仿真条件参数对应的数据，利用所述特征AGV小车仿真模型，对所述AGV小车在所述运输区域的行驶状态进行仿真，得到行驶仿真记录，从所述行驶仿真记录中获取仿真行驶路径F={F1,F2,...,Fn}，其中，所述行驶仿真记录中的AGV小车，在仿真行驶后的第1,2,...,n个单位时长时的二维坐标点； 步骤S203：分析历史行驶记录与所述行驶仿真记录之间的行驶路径差异程度，具体分析过程为，基于所述行驶路径集D和所述仿真行驶路径F，构建矩阵W，将所述矩阵W中的第一个元素设置为0，其中，所述矩阵W中的第α行第β列的元素Wα,β=LDα,Fβ，其中，LDα,Fβ为所述行驶路径集D中的第α个元素对应的二维坐标点Dα，与所述仿真行驶路径F中的第β个元素对应的二维坐标点Fβ之间的欧式距离，具体公式为： ， 步骤S204：定义一个累积距离矩阵Q，其中，获取所述累积距离矩阵Q中第i行第j列元素Qi,j=Wi,j+min{Qi-1,j,Qi,j-1,Qi-1,j-1}； 步骤S205：获取所述累积距离矩阵Q右下角最后一个元素Qm,n对应的数值，计算所述历史行驶记录与所述行驶仿真记录之间的特征路径差异值R： ， 当所述特征路径差异值R大于预设的特征路径差异阈值，判定AGV小车在所述历史行驶记录与所述行驶仿真记录之间行驶路径存在差异，将所述历史行驶记录，记为所述运输区域的差异历史行驶记录。

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