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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510109270.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法是由韦坚;金武德;闫衡昭;赵晓坤;王伟男;鄂鹏;杨小宝设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计非线性扰动观测器；步骤二、自适应鲁棒滑模复合控制。该方法基于非线性扰动观测器对HPA输出电压扰动的作用特点与数值边界，设计自适应律，并根据系统参数的不确定性以及外部扰动的变化范围，动态调整控制器参数，以确保系统的稳定性和鲁棒性。本发明通过实时估计系统中的不确定参数和非线性扰动，动态调整控制器参数，解决了HPA在阻感性负载下因磁性元件的强非线性特性干扰导致输出电压产生非线性扰动，增加系统输出电流的THD的问题，确保系统在复杂动态条件下仍能实现高精度、高效率的电流输出。

本发明授权一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性扰动观测器的自适应鲁棒滑模复合控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、设计非线性扰动观测器： 所述非线性扰动观测器通过内部状态变量和非线性函数来估计未知扰动，其表达式如下： 式中，是非线性扰动观测器的内部状态，是增益系数，是控制输入电压，是观测器的电感值，是系统状态变量，是负载电感，表示扰动的估计值； 步骤二、自适应鲁棒滑模复合控制： 步骤二一、设计滑模函数： 式中，s为滑膜函数，c为常数系数，e表示输出与标准值间的误差，x2为系统输出电流，xd为参考输入的积分； 步骤二二、设计李雅普诺夫函数： 式中，为负载电感，是一个常数，为电感误差量； 步骤二三、取为电感L的估计值，则电感误差量表示为，将其带入李雅普诺夫函数并对其求导，得： 式中，表示干扰的总和； 步骤二四、为保证李雅普诺夫的稳定性，设计相应的趋近律： 式中，为滑模控制增益，为扰动估计误差的增益系数； 步骤二五、根据趋近律，设计自适应律： 步骤二六、对自适应律采用映射自适应算法进行限幅修正，当过大或过小时，映射自适应算法对其进行调整，修正的自适应律如下： 式中，是一个投影算子，用于确保电感值L在物理允许的范围内变化，是一个变量，用于投影算子确定电感变化的方向，为参考电感值，为电感波动取值范围； 步骤二七、修正后的自适应律用于动态调整电感估计值，根据滑模控制律 计算控制输入电压u0补偿扰动，并应用于系统，实现对HPA输出电流的精确控制。

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