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龙图腾网获悉贵州省山地农业机械研究所申请的专利一种遥控式山地辣椒收获机及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411980349.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种遥控式山地辣椒收获机及方法是由林蜀云;刘春波;齐兴源;李凝;王应芬设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥控式山地辣椒收获机及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种遥控式山地辣椒收获机及方法，通过采集目标作业区域的扫描信息；基于目标作业区域中各行辣椒植株间的横向分布间距以及辣椒植株的密度分布特征从扫描信息中提取得到辣椒采摘时山地辣椒收获机左侧边的作业中心线和右侧边的作业中心线；基于左侧边的作业中心线、右侧边的作业中心线和山地辣椒收获机的运动约束点确定辣椒采摘时的第一作业代价和第二作业代价；基于第一作业代价和第二作业代价确定的约束控制量对山地辣椒收获机的位姿状态进行约束。上述方案基于约束控制量对山地辣椒收获机的位姿状态进行约束，可在山地崎岖不平的约束影响下实现山地辣椒收获机的行进姿态的自动调整，从而提高山地辣椒收获机的收获效率。

本发明授权一种遥控式山地辣椒收获机及方法在权利要求书中公布了：1.一种辣椒采摘方法，用于遥控式山地辣椒收获机进行辣椒采摘，其特征在于，包括如下步骤： 当遥控山地辣椒收获机行驶至目标作业区域时，对目标作业区域进行扫描； 通过目标作业区域中各行辣椒植株间的横向分布间距以及辣椒植株的密度分布特征从扫描信息中提取得到辣椒采摘时所述山地辣椒收获机左侧边的作业中心线和右侧边的作业中心线； 确定所述山地辣椒收获机在采摘边界约束下的运动约束点，基于所述运动约束点和所述左侧边的作业中心线确定所述山地辣椒收获机左侧边作业时的第一作业代价，通过所述运动约束点和所述右侧边的作业中心线确定所述山地辣椒收获机右侧边作业时的第二作业代价； 由所述第一作业代价、所述第二作业代价对所述山地辣椒收获机进行辣椒采摘时的行进路线进行最小代价约束，得到所述山地辣椒收获机在行进路线上的约束控制量； 基于所述约束控制量对所述山地辣椒收获机的位姿状态进行约束，并控制位姿状态约束后的山地辣椒收获机对目标作业区域内的辣椒进行采摘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州省山地农业机械研究所，其通讯地址为：550002 贵州省贵阳市南明区沙冲南路31号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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