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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利用于两轴光电云台的记忆跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510166843.7，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权用于两轴光电云台的记忆跟踪方法是由王国华;李贤涛;李金钊;黄思嘉设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于两轴光电云台的记忆跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化控制技术领域，尤其涉及一种用于两轴光电云台的记忆跟踪方法。S1：将两轴光电云台固定在载体上；S2：采用稳定跟踪模式对跟踪目标进行稳定跟踪，计算地理坐标系下的跟踪目标的运动速度；S3：判断跟踪目标在两轴光电云台的跟踪过程中是否处于被遮挡状态，若是，则执行步骤S4，否则，执行步骤S5；S4：反向解算两轴光电云台的方位引导角速度和俯仰引导角速度，实现对跟踪目标的记忆跟踪，直至两轴光电云台的视轴重新指向跟踪目标；S5：判断跟踪任务是否继续执行，若是，执行步骤S2，否则结束对跟踪目标的跟踪任务。本发明在跟踪目标丢失时进行记忆跟踪，以便于在跟踪目标重新出现时自动捕获并重新跟踪目标。

本发明授权用于两轴光电云台的记忆跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种用于两轴光电云台的记忆跟踪方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1：将两轴光电云台固定在载体上，以载体重心为原点，建立满足右手定则的地理坐标系、视轴坐标系和载体坐标系； S2：所述两轴光电云台的视轴指向跟踪目标，采用稳定跟踪模式对跟踪目标进行稳定跟踪，并基于载体信息和跟踪目标信息计算地理坐标系下的跟踪目标的运动速度； 步骤S2具体包括如下步骤： S21：根据两轴光电云台的方位角和俯仰角、载体的姿态信息、载体的高度和目标区域高度计算跟踪目标和载体的距离L，并根据距离L的变化率计算跟踪目标在视轴坐标系的X方向上的速度分量； S22：利用两轴光电云台的陀螺仪测量视轴在惯性空间的角速度，并基于视轴在惯性空间的角速度分别计算跟踪目标在视轴坐标系的Y方向上的速度分量和Z方向上的速度分量； S23：基于速度分量、速度分量和速度分量，计算视轴坐标系下的载体相对于跟踪目标的运动速度； S24：将视轴坐标系下的载体相对于跟踪目标的运动速度变换到地理坐标系，并结合视轴坐标系下的载体的运动速度，计算地理坐标系下的跟踪目标的运动速度； S3：判断跟踪目标在两轴光电云台的跟踪过程中是否处于被遮挡状态，若是，则执行步骤S4，否则，执行步骤S5； S4：基于步骤S2获得的地理坐标系下的跟踪目标的运动速度，反向解算两轴光电云台的方位引导角速度和俯仰引导角速度，实现对跟踪目标的记忆跟踪，直至所述两轴光电云台的视轴重新指向跟踪目标； 步骤S4具体包括： S41：根据地理坐标系下的跟踪目标的运动速度和载体的运动速度，计算载体相对于跟踪目标的运动速度； S42：结合距离L，计算两轴光电云台在视轴坐标系的Y轴方向上的方位引导角速度和轴方向上的俯仰引导角速度： ； ； 其中，为运动速度在Y方向上的速度分量，为运动速度在Z方向上的速度分量，E为俯仰角； S5：判断跟踪任务是否继续执行，若是，执行步骤S2，否则结束对跟踪目标的跟踪任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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