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龙图腾网获悉武汉理工大学;上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510155276.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置是由聂琳真;段建成;尹智帅;罗覃月;王科富;孙二千;张智锋;李志威设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，动态更新车辆状态估计误差；根据车辆状态估计误差的预设置信区间，确定车辆状态不确定性范围的估计误差集合；利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集；将计算得到的最小鲁棒正不变集应用于基于管的模型预测控制算法中，对车辆进行控制。该方法基于实时自协方差最小二乘法动态更新车辆状态估计误差，根据车辆状态估计误差的分布定义误差边界，描述车辆状态的不确定性范围，将误差系统约束在最小鲁棒正不变集内，避免因外部扰动或模型不确定性引发的安全事故。

本发明授权基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法，其特征在于，包括： 利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，并动态更新车辆状态估计误差； 根据车辆状态估计误差的预设置信区间，确定车辆状态不确定性范围的估计误差集合； 利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集； 将计算得到的最小鲁棒正不变集应用于基于管的模型预测控制算法中，对车辆进行控制； 其中，所述利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，包括： 将车辆系统的状态空间方程，转换为基于新息的状态空间方程； 对于每个时间窗口，若当前窗口为首个窗口，将根据经验信息初始化的估计误差协方差矩阵、过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵赋值到当前窗口，否则根据上一个窗口的估计值，确定当前窗口初始时刻的过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵； 在每个时间窗口中，每一时刻都利用卡尔曼滤波器更新车辆状态和估计误差协方差矩阵直至窗口结束后，根据当前窗口基于两个状态空间方程得到的新息计算自协方差序列，并构建最小二乘问题，估计过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵； 其中，利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集，包括： 利用控制率,将实际的车辆系统分为名义系统和误差系统，得到误差系统的状态空间方程： 其中，分别代表实际系统和名义系统的状态量，系统的状态量包含横向速度,横摆角速度，跟踪误差和航向误差 根据最小鲁棒正不变集的计算公式计算 其中，为最小鲁棒正不变集，为估计误差集合，为集合之间的Minkowski和，，为状态反馈增益矩阵。

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