西北工业大学王重获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种新构型的过驱动多旋翼机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139231.9，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种新构型的过驱动多旋翼机是由王重;张展;江恒至;李俨设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种新构型的过驱动多旋翼机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新构型的过驱动多旋翼机，包括机身、机臂、电动推力系统和控制单元；电动推力系统包括动力系统和旋翼系统；旋翼系统包括四个可倾斜旋翼；动力系统包括四个独立控制的电机；控制单元包括飞控模块、下级控制模块和磁传感器；动力系统的四个电机分别安装在机臂的四个末端，自上而下通过磁传感器、减震装置、增高装置与机臂相连，动力系统的信号线沿机臂缠绕传输；控制单元安装在机身中心位置，四个磁传感器贴在四个电机下方。本发明在解决位置与姿态解耦的同时，相比于已存在的过驱动、全驱动旋翼机，不用额外增加额外驱动装置就能实现桨叶偏转。
本发明授权一种新构型的过驱动多旋翼机在权利要求书中公布了：1.一种新构型的过驱动多旋翼机，其特征在于，包括机身、机臂、电动推力系统和控制单元； 所述机臂安装在机身上； 所述电动推力系统包括动力系统和旋翼系统；所述旋翼系统包括四个可倾斜旋翼；所述动力系统包括四个独立控制的电机； 所述控制单元包括飞控模块、下级控制模块和磁传感器； 所述动力系统的四个电机分别安装在机臂的四个末端，自上而下通过磁传感器、减震装置、增高装置与机臂相连，动力系统的信号线沿机臂缠绕传输； 所述四个可倾斜旋翼分别通过基座与四个电机上方连接；所述可倾斜旋翼上安装带有45°倾斜的被动铰链；被动铰链能够使安装在上面的两个桨叶独立地对电机周期性变速产生响应，使桨叶在可倾斜旋翼上进行偏转； 所述控制单元安装在机身中心位置，四个磁传感器贴在四个电机下方； 所述飞控模块对旋翼机位置和姿态进行解算，下级控制模块输出四路电机控制信号，磁传感器将电机加速的角位置反馈回下级控制模块。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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