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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297307.0，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统是由李茂国;魏承;孙晟昕;张宁设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统在说明书摘要公布了：基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，属于机械结构设计。本发明为了解决现有固定式末端执行器效率低，并且所有探测器的所有任务都人为干涉，费时费力的问题。一号控制器向一号移动基体发送作业指令，控制其自主巡航前往作业区；二号控制器采集一号移动基体的位置信息，控制二号移动基体智能跟随一号移动基体；二号控制器，根据作业区环境信息，制定任务规划，选择与该作业目标配套的末端执行器，并将该任务规划发至一号控制器，由一号控制器控制六自由度机械臂向二号移动基体靠近，直至公头感应接口识别并定位到末端执行器后，控制六自由度机械臂带动公头感应接口与该末端执行器对接锁定。本发明为机械臂与末端执行器的控制。

本发明授权基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统在权利要求书中公布了：1.基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，其特征在于，所述系统包括工作器1和服务器2； 工作器1包括一号移动基体1-1、六自由度机械臂1-2、公头感应接口1-3和一号控制器；六自由度机械臂1-2一端固定连接在一号移动基体1-1上，六自由度机械臂1-2的另一端连接公头感应接口1-3，一号控制器设置在一号移动基体内； 服务器2包括二号移动基体2-1、智能感知系统2-2、末端工具转盘2-3、末端执行器2-4和二号控制器；智能感知系统2-2设置在二号移动基体2-1上，末端工具转盘2-3与末端执行器2-4活动连接，末端工具转盘2-3设置在二号移动基体2-1内壁，二号控制器设置在二号移动基体内； 一号控制器，用于向一号移动基体1-1发送作业指令，一号移动基体1-1接收到作业指令后，自主巡航前往作业区；还用于与二号控制器通信，采集到任务规划后，控制六自由度机械臂1-2向二号移动基体2-1靠近，直至公头感应接口1-3识别并定位到末端执行器2-4后，控制六自由度机械臂1-2带动公头感应接口1-3与该末端执行器2-4对接锁定，并按照任务规划控制六自由度机械臂1-2带动末端执行器2-4将作业目标搬运至二号移动基体内；还用于在任务规划结束后，控制六自由度机械臂1-2带动公头感应接口与该末端执行器2-4解锁； 二号控制器，用于通过智能感知系统采集一号移动基体1-1的位置信息，控制二号移动基体2-1智能跟随一号移动基体1-1一同前往作业区；还用于根据智能感知系统2-2发来的作业区环境信息，制定任务规划，根据任务规划选择作业目标以及与该作业目标配套的末端执行器2-4，并将该任务规划发至一号控制器；还用于当智能感知系统2-2感应到与公头感应接口1-3之间的距离小于或等于预设范围时，控制末端工具转盘2-3带动与作业目标配套的末端执行器2-4旋转出二号移动基体2-1顶部；还用于当智能感知系统2-2感知道与公头感应接口1-3之间的距离大于预设范围时，控制末端工具转盘2-3带动末端执行器2-4旋转回二号移动基体内部。

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