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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种鸭蹼式气动手套及其手部镜像控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510476196.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种鸭蹼式气动手套及其手部镜像控制方法是由沈以微;杨煜暄;刘郡庭;谢文军;王松;曾嘉依设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鸭蹼式气动手套及其手部镜像控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鸭蹼式气动手套及其手部镜像控制方法，其步骤包括：1、鸭蹼式气动手套的初始化；2、主动手与被动手的选择与准备；3、双目摄像头采集主动手的手指运动轨迹和关节弯曲角度；4、主动手手指运动轨迹可视化；5、对主动手手指运动轨迹进行三维建模和镜像处理；6、鸭蹼式气动手套获取被动手手指动作轨迹和指尖压力；7、比较主动手和被动手的手指动作轨迹，得到两者的实际误差；8、根据两者的实际误差控制鸭蹼式气动手套的各关节角度达到主动手的镜像动作轨迹。本发明通过双目摄像头和鸭蹼式气动手套分别采集主动手和被动手的动作轨迹，以控制鸭蹼式气动手套的手指并指、张开、闭合，从而能更准确更可靠的实现手部镜像。

本发明授权一种鸭蹼式气动手套及其手部镜像控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鸭蹼式气动手套的手部镜像控制方法，其特征在于，鸭蹼式气动手套包括：手套本体、压力传感器、肌电传感器、气囊、单片机、电磁阀； 在所述手套本体的五指指尖分别设置有压力传感器以及肌电传感器； 在所述手套本体的五指之间以及手掌中心处分别设置有气囊，每个气囊分别通过电磁阀与真空泵的气源连通或断开； 所述单片机根据压力传感器以及肌电传感器采集的手指压力、弯曲角度和肌电信号，控制所述电磁阀的启闭，以控制气囊的充气或放气；所述手部镜像控制方法是按如下步骤进行： 步骤1、初始化鸭蹼式气动手套的各关节角度，包括：所述鸭蹼式气动手套的拇指掌指关节呈伸直一百八十度角，四指掌指关节呈伸直一百八十度角，四指近指骨间关节呈伸直一百八十度角，四指远指骨间关节呈伸直一百八十度角； 步骤2、选定手部镜像控制的主动手和被动手，并使得被动手戴上初始化后的鸭蹼式气动手套，主动手放至双目摄像头所在的识别位置处； 步骤3、当主动手进行手部运动时，双目摄像头采集主动手的图像数据并进行预处理后，提取主动手的关键点数据并进行分析，以实时捕捉主动手的手指运动轨迹和关节弯曲角度； 步骤4、通过实时曲线图和三维可视化图形对所述主动手的手指运动轨迹和关节弯曲角度进行展示，以实时显示主动手的运动状态； 步骤5、对主动手的手指运动轨迹和关节弯曲角度进行镜像处理以及三维建模，得到主动手的镜像动作轨迹； 步骤6、被动手开始运动时，鸭蹼式气动手套获取被动手的手指压力、弯曲角度和肌电信号数据并进行三维建模处理，得到被动手的手指动作轨迹和指尖压力； 步骤7、将主动手的镜像动作轨迹和被动手的手指动作轨迹进行比较，得到两者的屈曲和伸展程度以及指关节运动误差，其中，所述指关节运动误差包括角度误差与间距误差； 步骤8、根据两者的屈曲和伸展程度以及指关节运动误差，并控制真空泵向鸭蹼式气动手套的气囊充气或放气，使得鸭蹼式气动手套的各关节角度达到主动手的镜像动作轨迹，其中，由掌心的气囊控制手部屈曲或伸展，五指间的四个气囊同时控制五指的分开或并拢。

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