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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145413.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法是由刘海涛;曾城杰;陈伟桦;田雪虹;麦青群;刘皞春;刘洺辛设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法，是一种具有隧道型误差约束的欠驱动水下机器人的预设时间双向模糊脑情绪学习的轨迹跟踪控制方法，本发明基于一种实用的预设时间理论，利用隧道型性能函数对误差进行转换，并采用双向模糊脑情绪学习控制策略，使得欠驱动水下机器人在具有海洋外部扰动与模型不确定性的条件下，仍然具有较高的稳定性与鲁棒性，满足系统在瞬态与稳态期间紧凑的预设性能约束和系统在可预设的时间点稳定。

本发明授权一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动水下机器人的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、引用实用预设时间控制理论及其证明引理，构建欠驱动水下机器人五自由度运动学和动力学模型； S2、基于构建的五自由度运动学和动力学模型，通过视距法确定欠驱动水下机器人的跟踪误差； S3、构建隧道型性能函数，并与欠驱动水下机器人的跟踪误差进行误差转换，进而确定预设性能约束； S4、根据确定的预设性能约束，设计预设时间虚拟控制律； S5、构建用于输出近似欠驱动水下机器人理想控制律的双向模糊脑情绪学习控制网络，并将基于预设时间虚拟控制律得到的欠驱动水下机器人的浪涌、俯仰和偏航方向作为所述双向模糊脑情绪学习控制网络的输入； S6、对双向模糊脑情绪学习控制网络的输出控制律进行自适应补偿，得到实际控制律，利用实际控制律对欠驱动水下机器人进行轨迹跟踪控制； 所述步骤S3中，构建的隧道型性能约束表示为： ； ； 式中，表示误差约束的上边界，表示误差约束的下边界，表示初始误差约束边界值的决定参数，，和均表示正调整参数，用于在稳态阶段调整系统误差的最终上边界和下边界，表示误差的初始值，表示决定误差约束函数收敛速度的参数，表示的预选收敛时间；其中，下标； 将隧道型性能函数与欠驱动水下机器人的跟踪误差进行误差转换时，跟踪误差满足： ； 式中，，、和分别表示跟踪误差中的位置误差、俯仰角误差和偏航角误差； 进行误差转换的公式为： ； 式中，表示经过误差转换公式后的位置误差、俯仰角误差和偏航角误差，表示原始位置误差、俯仰角误差和偏航角误差。

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