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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种潜射无人机发射器出水控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088719.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种潜射无人机发射器出水控制方法是由周磊;杨昆;赵建华设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种潜射无人机发射器出水控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于潜射无人机控制方法技术领域，尤其涉及一种潜射无人机发射器出水控制方法。包括如下步骤：建立用于作为潜射无人机运动数学模型的坐标系组及其转换模型；坐标系组包括地面坐标系、无人机体坐标系ox1y1z1以及速度坐标系；建立无人机运动数学模型，根据缸体动量以及动量矩的定义建立潜射无人机的动量数学模型以及动量矩数学模型；基于无人机运动数学模型建立出水跟踪控制模型；基于基于出水跟踪控制模型的自适应控制方案；本申请的潜射无人机发射器出水控制方法集合泛系统模型及其控制方法，通过模糊潜射无人机不同阶段的具体控制模式，从潜射无人机目标控制姿态以及期望轨迹为出发点进行控制优化，为潜射无人机整体控制方案提供了可行方案。

本发明授权一种潜射无人机发射器出水控制方法在权利要求书中公布了：1.一种潜射无人机发射器出水控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立用于作为潜射无人机运动数学模型的坐标系组及其转换模型；坐标系组包括地面坐标系、无人机体坐标系以及速度坐标系 步骤2、建立无人机运动数学模型，根据缸体动量以及动量矩的定义建立潜射无人机的动量数学模型以及动量矩数学模型，可表示为： 其中m为潜射无人机质量，为潜射无人机浮心在体坐标系中的坐标；分别为潜射无人机在轴、轴、轴的转动惯量；分别为潜射无人机在速度坐标系下的各轴速度分量；分别为潜射无人机的滚转角速度、偏航角速度、俯仰角速度； 步骤3、基于无人机运动数学模型建立出水跟踪控制模型 仅考虑无人机运动方向的跟踪控制，忽略偏航和滚转，考虑沿运动方向上的速度，根据无人机运动数学模型得到： ； 其中表示无人机在地面坐标系中的分量； 得到潜射无人机纵向运动模型可表示为： ； 其中是关于的非线性函数模型，为便于分析，采用逼近函数进行表达，可表示为；其中；为的标称模型，为的基函数，为常量参数，为相应基函数下的模型误差；为水密度，为无人机航行速度，为无人机截面积，为无人机特征长度，为z轴偏航力矩，为横滚力矩因数；，为无人机在地面坐标系中的坐标位置，； 为便于处理，将标称模型进一步改写为： ； 其中，分别表示运控控制参量； 步骤4、基于基于出水跟踪控制模型的自适应控制方案，具体包括： 定义误差变量； 其中表示无人机实际运动轨迹，表示无人机期望运行轨迹，和是稳定函数，是稳定系数； 将潜射无人机纵向运动模型表示为由误差变量表示的运动模型，即 ； 其中为水密度，为无人机航行速度，为无人机截面积，为无人机特征长度，为偏航力矩，为横滚力矩； 基于上述运动模型，可通过稳定函数和实现对出水运动的跟踪控制； 对于运动模型中三个控制量分别设计控制律，具体而言： 对于第一控制量，将展开得到 ； 利用控制律实现对第一控制量的控制； 其中为非负控制参数，为分段饱和函数且； 对于第二控制量， 利用控制律实现对第二控制量的控制； 对于第三控制量； 利用控制律实现对第三控制量的控制，其中； 还包括对潜射无人机的姿态控制，具体而言： 对于潜射无人机的姿态控制过程，分别建立其姿态属性矩阵、姿态控制属性矩阵，假设潜射无人机期望姿态对应的控制属性为，基于反步控制可以建立潜射无人机的姿态控制表达式为： ； 其中、和为姿态控制量数学模型； 对于潜射无人机的某个姿态状态的领域内对潜射无人机的姿态控制表达式进行展开得到其一阶表达：； 其中，对于姿态状态，有； 则姿态控制输出可表示为； 其中；；；； 定义在输入控制下，潜射无人机姿态控制期望特性数学模型为；为保证无人机姿态控制的输出特性，同时使潜射无人机控制性能达到最佳，建立增量动态控制律，可表示为： ； 其中，为对角加权矩阵； 当时，有； 则可以得到姿态控制属性； 其中，分别是指潜射无人机的滚转角、俯仰角和偏航角。

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