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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142575.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法是由杨秀建;郭兴瑞;崔艳;李测川;颜绍祥;沈世全;张生斌设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法，属于无人车辆路径规划技术领域，方法包括：根据开源数据获得原始地图，通过提取原始地图的地形信息建立融合各个环境信息的适应度地图；根据适应度地图得到降采样因子，通过降采样因子得到子适应度地图；使用改进A*算法对子适应度地图进行全局路径规划，并将全局路径映射到原始地图；采用二次优化的方法引入车辆基本约束，完成对全局路径的优化。与现有技术相比，本发明考虑的车辆侧翻稳定性，相对于传统三维A*算法能够规划出更加平坦，安全性更高的道路。

本发明授权一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据开源数据获得原始地图，通过提取原始地图的地形信息得到原始适应度地图SYMAP； S2、根据原始适应度地图SYMAP得到降采样因子sk，通过降采样因子得到子适应度地图； S3、使用改进A*算法对子适应度地图进行全局路径规划，并将全局路径映射到原始地图中，步骤如下： S3.1、为引入车辆侧翻稳定性约束，建立车辆动力学模型得到车辆在斜坡上的极限车速； 车辆侧翻稳定性约束即车辆动力学约束，车辆在斜坡上车速过快会发生侧翻，建立动力学模型得到车辆的极限车速，不超过这个极限车速则符合约束； 车辆动力学模型输入U＝[θy,h,B,Rmin]，构建车辆在斜坡上的极限车速为： 式中，B表示车辆轮距；θy表示斜坡倾角；g表示重力加速度；Rmin表示车辆最小转弯半径；h为车辆质心高度；B为车辆轮距； S3.2、使用改进A*算法对子适应度地图进行全局路径规划； 改进A*算法步骤如下： S3.2.1、当节点n没有记录在CloseList列表时分别计算节点n的改进A*算法实际代价g*n和节点n的改进A*算法的预估代价h*n；表达式分别如下： g*n＝g*n-1+Ln-1,n1+MSYn+gRn h*n＝Ln,G1+0.5MSn 式中，MSn表示节点n的坡度信息；MSYn表示节点n的适应度值；G表示终点；gRn为车辆侧翻稳定性约束的代价值，通过下式定义约束是否成立： gRn＝[vn,θyn,Dn]≤gRmaxn＝[vmax,θyn,Dn] 式中，vn为节点n的当前位置的车速信息；θyn表示节点n的斜坡倾角；Dn为节点n的无人车规划时的方向信息；当v≤vmax时结束运算，否则输出实际代价g*n； Ln-1,n为一种改进三维欧式距离，公式如下： 式中，Ln-1,n表示节点n-1到n的改进欧式距离；DEMn和DEMn-1表示节点n和节点n-1的高度数据；μ为距离权重；in表示子适应度地图中节点n的横坐标；jn表示子适应度地图中节点n的纵坐标； S3.2.2、将实际代价g*n和预估代价h*n相加得到改进A*算法的总代价f*n，表达式如下： f*n＝g*n+h*n； S3.2.3、得到总代价f*n后，查看节点n是否被记录在OpenList列表中，如果被记录，则说明节点n此前被计算过实际代价，需要判断本次计算的实际代价g*n是否高于之前计算的实际代价，如果高于之前计算的实际代价，则保留之前的数值，完成本次单步规划；如果不高于，则进行覆盖操作，将本次计算的实际代价覆盖掉之前计算的实际代价，更新节点n的父节点为n-1，完成本次单步规划； 反之，如果节点n没有被记录在OpenList列表中，则直接记录各个代价值，记录节点n的父节点为n-1，完成本次单步规划； S3.3、将全局路径映射到原始地图得到一条全局路径； S4、采用二次优化的方法引入车辆基本约束，完成对全局路径的优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650093 云南省昆明市一二一大街文昌路68号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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