哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)董瑞琦获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于双曲正弦函数的非线性比例-微分姿态跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975841B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510016928.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于双曲正弦函数的非线性比例-微分姿态跟踪控制方法是由董瑞琦;吴爱国;张颖;戚文念;张杰设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于双曲正弦函数的非线性比例-微分姿态跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双曲正弦函数的非线性比例‑微分姿态跟踪控制方法，首先采用修正罗德里格参数MRPs表示刚体航天器姿态跟踪误差的动力学方程；然后利用比例‑微分控制技术，设计基于双曲正弦函数的非线性比例‑微分姿态跟踪控制器，并显式地给出两个稳定平衡点的吸引域的子集；最后，运用图1所示MATLAB中的simulink模块验证设计的控制方法的有效性。采用本发明设计的姿态控制器使闭环刚体航天器姿态跟踪控制系统具有抗退绕性能，对于初始姿态角速度误差为零的情况下，可以保证航天器通过旋转小于180度的角到达任意的期望姿态。
本发明授权一种基于双曲正弦函数的非线性比例-微分姿态跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双曲正弦函数的非线性比例-微分姿态跟踪控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤1、采用修正罗德里格参数MRPs描述刚体航天器姿态，对存在的带有外部干扰的刚体航天器，基于MRPs建立的误差运动学方程和动力学方程如下： 其中，表示刚体航天器本体姿态与期望姿态之间的姿态跟踪误差，表示刚体航天器本体姿态角速度与期望姿态角速度之间的角速度误差，表示矩阵；为刚体航天器的转动惯量矩阵，为刚体航天器姿态跟踪控制系统的控制输入，为向量； 令和分别表示航天器的姿态转角和姿态旋转轴，写成如下形式： ； 此外，有下式成立： ； 步骤2、针对存在外部干扰的刚体航天器，设计如下抗退绕姿态跟踪控制律，通过引入双曲正弦函数保证刚体航天器姿态跟踪控制系统的闭环系统有两个稳定的平衡点和，其中： 设计的抗退绕姿态跟踪控制律形式如下： ； 其中，和为正数，为： ； ； 两个稳定平衡点和的形式如下： ； 。
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