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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510016982.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统是由昝露洋;李益祥;吴朝明;柏永青;李聪;杨轩;许越设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统。其中，方法包括：采集棉株图像样本，并对棉株图像进行预处理；对预处理后图像样本进行棉芽位置标注，将标注后图像样本划分训练集和验证集；应用训练集对深度学习网络进行训练；应用训练后的深度学习网络对验证集中的标注后图像样本进行处理，得到棉花顶芽的二维关键点的位置；根据棉花顶芽的二维关键点的位置，应用基于ROS的三维坐标提取方法，提取棉花顶芽的三维坐标。本发明提出的方案显著改善从顶端识别的识别精度低和目标检测模型识别仅能输出二维坐标的不连贯不利于机械作业的问题。从而有效提高了棉花顶芽识别的精度和效率，为后续的机械打顶提供精准定位。

本发明授权一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1、采集棉株图像样本，并对所述棉株图像进行预处理，得到预处理后图像样本； 步骤S2、对所述预处理后图像样本进行棉芽位置标注，得到标注后图像样本，将所述标注后图像样本划分训练集和验证集； 步骤S3、应用所述训练集对top-downheatmap网络进行训练；应用训练后的top-downheatmap网络对所述验证集中的标注后图像样本进行处理，得到棉花顶芽的二维关键点的位置，并对训练后的top-downheatmap网络进行验证； 步骤S4、根据所述棉花顶芽的二维关键点的位置，应用基于ROS的三维坐标提取方法，提取棉花顶芽的三维坐标； 在所述步骤S2中，所述对所述预处理后图像样本进行棉芽位置标注包括： 对预处理后图像中的棉花顶芽位置进行打点标注，同时辅助算法识别，选取顶芽下端的1-2个节点进行标注； 在所述步骤S4中，根据所述棉花顶芽的二维关键点的位置，应用基于ROS的三维坐标提取方法，提取棉花顶芽的三维坐标包括： 在通过深度相机已知深度的条件下： 其中，[XCYCZC]表示棉花顶芽的三维坐标；表示相机内参；[xy]T表示棉花顶芽的二维关键点的位置。

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