同济大学;聊城大学孙友刚获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学;聊城大学申请的专利一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960302B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072542.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法是由孙友刚;孙伟;吉文;徐俊起;贾宁设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法，涉及磁悬浮列车技术领域。包括：根据悬浮框架的结构确定悬磁浮动态模型；根据所述悬磁浮动态模型确定悬磁浮列车模型；根据所述悬磁浮列车模型构建对应的虚拟控制器；根据所述虚拟控制器构建真实控制器；利用所述真实控制器控制悬磁浮车辆的悬浮气隙。本发明解决了现有技术中对于悬磁浮控制存在悬浮间隙输出不一致并且成本高和资源利用率低的问题。
本发明授权一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种保护磁悬浮列车瞬态性能的最优跟踪控制方法，其特征在于，包括： 根据悬浮框架的结构确定悬磁浮动态模型； 根据所述悬磁浮动态模型确定悬磁浮列车模型； 根据所述悬磁浮列车模型构建对应的虚拟控制器； 根据所述虚拟控制器构建真实控制器； 利用所述真实控制器控制悬磁浮车辆的悬浮气隙； 所述根据所述悬磁浮列车模型构建对应的虚拟控制器，包括： 确定所述悬磁浮列车模型的瞬态性能约束尺度函数的约束边界，所述约束边界包括上边界函数和下边界函数； 根据所述约束边界确定所述悬磁浮列车模型的误差转换； 根据所述误差转换构建对应的虚拟控制器； 所述上边界函数的表达式为： ； 所述下边界函数的表达式为： ； 其中，是跟踪误差的初值，分别为第一设计参数、第二设计参数和第三设计参数，是符号函数，是一个约束分段函数，它被定义如下： ； 其中，表示输出误差的收敛速率，是预设边界的初始值，表示调整时间，表示双曲余割函数。
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