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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种航行器水面发射控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086536.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种航行器水面发射控制方法是由赵建华;周磊;杨昆设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航行器水面发射控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于航行器综合控制方法技术领域，尤其涉及一种航行器水面发射控制方法。包括如下步骤：建立航行器转换坐标系，包括地面坐标系、体坐标系及其转换模型；建立航行器运动特性数学模型，包括航行器动量以及动量矩数学模型：建立航行器力学特性数学模型，包括重力与浮力及其扭矩数学模型；建立航行器状态控制数学模型，包括状态分量与控制分量的系统模型；基于建立的状态分量与控制分量的系统模型，基于航行器水面发射状态参数，优化并生成控制参数，获取使航行器获得预设状态的控制方法。本申请用于辅助各类涉及出水入水行为的航行器的综合控制，有利于在复杂环境下获得更直接的控制结果。

本发明授权一种航行器水面发射控制方法在权利要求书中公布了：1.一种航行器水面发射控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立航行器转换坐标系，包括地面坐标系、体坐标系及其转换模型； 步骤2、建立航行器运动特性数学模型，包括航行器动量以及动量矩数学模型： 步骤3、建立航行器力学特性数学模型，包括重力与浮力及其扭矩数学模型； 步骤4、建立航行器状态控制数学模型，包括状态分量与控制分量的系统模型； 所述步骤4具体包括：提取前述数学模型中的航行器状态属性构建状态量，提取前述数学模型中的航行器控制属性构建控制量；其中表示数学模型中涉及的第n个状态属性，表示数学模型中涉及的第m个控制参数； 在航行器非线性控制系统的状态空间内，定义趋合状态面以及趋合状态面上的趋合状态点； 其中表示航行器非线性控制的状态；趋合状态点定义为：在航行器的属性状态进入该状态点后，航行器的属性状态将趋向于维持该状态；趋合状态面为状态空间内趋合状态点构成的的面； 基于非线性控制系统定义航行器发射过程的非线性状态控制模型： ； 其中表示航行器时间量，t表示时间点，为航行器状态量矩阵，为航行器控制量矩阵，表示系统状态变量；是指系统控制变量，i=1,2...m，和分别是使航行器非线性控制系统处于状态空间内趋合状态面上的状态上侧和下侧时的控制变量； 趋合状态面上的趋合状态点为航行器目标状态点，为保证航行器状态控制满足需求，则状态空间内位于趋合状态面附近的点需要满足； 基于前述非线性状态控制模型，可以将航行器运动过程模糊化为为两步，第一步从系统从初始状态开始往趋合状态面方向运动，慢慢接近趋合状态面，定义为趋近运动，第二步为基于趋合状态面属性点进行连续控制保持运动特征，定义为持续运动； 对于航行器单个状态量，建立单输入单输出的模糊控制；其中和表示不确定非线性函数，为系统输出，为系统输入，为系统干扰；期望的航行器系统状态在航行器状态空间内对应的趋合状态面可表示为：；其中为系统跟踪误差，是满足赫尔维茨多项式稳定性的参数项； 则对于航行器总体状态，利用多状态模糊逻辑规则构建模糊逻辑系统；其中和是模糊逻辑集合，，其中表示模糊规则总数；模糊逻辑系统的输出为；表示状态量对于第个模糊集的隶属度函数，是指第个模糊集的模糊中心； 根据航行器控制特性易知，非线性函数、以及为航行器位姿的数据量，因此可构造模糊逻辑来逼近，构造模糊逻辑来逼近，得到模糊系统的控制率函数，其中；其中PI控制器控制律为；其中为控制器增益； 步骤5、基于建立的状态分量与控制分量的系统模型，基于航行器水面发射状态参数，优化并生成控制参数，获取使航行器获得预设状态的控制方法。

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