买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510124275.4，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法是由易钰程;徐佳田;谢天龙;钟永鹏;邹弘林;南子阳设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于铁路轨道安全技术领域，具体公开了一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法。该检测方法包括S1、将毫米波雷达传感器与摄像头传感器的时间戳同步、空间坐标对齐，S2、数据采集及预处理，S3、采用PCA算法和K‑means算法处理S2得到的点集，获得速度vr、位置ck以及形状，采用YOLOv8模型处理S2得到的图像数据集，获得二维坐标si＝xi,yi、速度vc以及形状特征，S4、将速度vr、位置ck和二维坐标si＝xi,yi、速度vc进行融合，将形状和形状特征进行融合，S5、将融合后的特征再次输入YOLOv8模型，得到检测结果。本发明通过毫米波雷达传感器与摄像头传感器进行融合检测异物入侵，能使毫米波雷达与摄像头的优点互补，提高了检测的鲁棒性与准确性，确保铁路的实时安全。

本发明授权一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法，包括以下步骤： S1、传感器同步：将毫米波雷达传感器与摄像头传感器的时间戳同步、空间坐标对齐，确保两传感器获得的数据对应同一目标：先采用NTP网络时间协议进行时间戳同步；再进行空间坐标对齐，所述空间坐标对齐是将毫米波雷达传感器获得的点云从雷达坐标系转换至相机坐标系，从而实现点云和图像数据在相机坐标系下的统一； S2、数据采集及预处理：将毫米波雷达传感器与摄像头传感器调整到最佳状态，同时检测铁轨上入侵物，分别得到点云和图像数据，再对采集到的数据进行预处理；所述预处理的具体过程如下： 毫米波雷达传感器采集到的点云包括三维坐标、入侵物速度以及入侵物反射强度，去除入侵物反射强度小于5dB的数据，保存处理后的点云，得到点集；将摄像头传感器采集的图像数据进行裁剪、缩放到尺寸为640px×640px，再进行归一化处理，将像素值从[0，255]归一化到[0，1]区间，以满足YOLOv8模型的输入要求，再采用labelImg工具以YOLO标签格式标注图像数据，所述标注的标签包括人、动物、落石以及泥流堵塞，输出得到图像数据集； S3、数据处理：采用PCA算法和K-means算法处理S2得到的点集，获得的特征包括速度vr、位置ck以及形状，以检测入侵物；同时，采用YOLOv8模型处理S2得到的图像数据集，获得二维坐标si＝xi,yi、速度vc以及形状特征，以检测入侵物； S4、数据融合：将S3中得到的速度vr、位置ck分别和二维坐标si＝xi,yi、速度vc通过加权平均的方式进行融合，将S3中得到的形状和形状特征通过余弦相似度判断后再通过加权平均的方式进行融合； S5、检测入侵物：将S4得到的融合后的特征再次输入S3中YOLOv8模型，再次进行入侵物检测，得到入侵物检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。