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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119945236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510106017.3，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器及控制方法是由谢芳;胡涛;屈云蒙设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于电机控制技术领域，提供了一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器及控制方法，所述自抗扰控制器，对传统准谐振控制器进行了改进，将双曲正切函数与谐振控制器相结合，将设计的谐振控制器嵌入ADRC控制器，以提升ADRC控制器在中频率下的带宽、增强其对多源扰动的抑制能力，并对该控制器的稳定性进行分析；最后，搭建永磁同步电机驱动系统，对比验证了所提方法的有效性。相对于传统的比例积分控制器，本发明控制方法可以使得转速跌落减小58％以及转速波动减小到0.45％转内，提高了电机驱动系统的控制精度。

本发明授权一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复合型准谐振优化的自抗扰控制方法，用于基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器，所述自抗扰控制器被配置为： 选定一个准谐振调节器，该准谐振调节器的传递函数如下： 其中，kr为放大系数，ω0为谐振频率，ωc为截止频率，s为时域变量； 将该准谐振调节器的传递函数与双曲正切函数结合，组成复合型准谐振控制器，复合型准谐振控制器的传递函数如下： 其中，tanhu为双曲正切函数，u＝e1为估计值与实际值之间的误差，γ为fu的调控参数，p是未补偿的控制量； 将所述复合型准谐振控制器嵌入预设主动抗扰控制器，得到基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器； 其特征在于，所述方法包括： 将电机运动方程改写为状态空间方程，将电机驱动系统中的总扰动扩展为新的状态变量，根据新的状态变量构建新的状态空间方程； 利用所述新的状态空间方程构建扩张状态观测器，利用扩张状态观测器观测出的总扰动进行前馈补偿； 通过基于复合型准谐振优化的自抗扰控制器，实现无稳态静差跟踪参考信号，抑制由于电机驱动系统等效转矩总扰动造成的转速周期性波动。

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