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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065935.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质是由王文硕;刘庆霄;程子文;张瑞增;杜云生;刘海鸥;王博洋;席军强设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质，涉及图像识别领域，获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；基于特征数据，采用接触模式分类模型确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段；根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆‑地面‑障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；再采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹；根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速，并采用PID控制器对驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。本申请提高了无人履带车辆越障稳定性。

本发明授权一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人履带车辆垂直越障控制方法，其特征在于，所述无人履带车辆垂直越障控制方法包括： 获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；所述特征数据包括：垂向位移的最大最小差值、俯仰角的最大最小差值、垂向位移速度的平均值和俯仰角速度的平均值； 基于所述特征数据，采用接触模式分类模型确定无人履带车辆的接触模式类别集合；所述接触模式分类模型是通过样本特征数据对SVM模型进行训练得到的； 根据所述接触模式类别集合确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段； 根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆-地面-障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；所述无人履带车辆-地面-障碍物局部运动估计方程包括：无人履带车辆-障碍物局部运动估计方程无人履带车辆-地面局部运动估计方程；所述参考点包括：无人履带车辆的扭力轴的轴心和无人履带车辆的驱动轮的轮心；所述扭力轴的轴心包括：第一对负重轮的扭力轴的轴心、第二对负重轮的扭力轴的轴心、第三对负重轮的扭力轴的轴心和第四对负重轮的扭力轴的轴心； 基于当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹，采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹； 根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速； 基于所述参考转速，采用PID控制器对所述无人履带车辆的驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。

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