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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统及操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510106340.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统及操作方法是由谢叻;王爽设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统及操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开多用型力反馈血管介入手术机器人系统和操作方法，包括：传动结构主体，导引导丝、造影导管和多种手术器械的机械运动；机器人主体，其内部安装驱动传动结构主体的机械单元以及电力设备；传动结构主体包括：左通道底板，表面开设三个弧形工作通道，分别为引导两个手术器械以及外接造影剂的通道；导管递送模块，导管递送模块固定于左通道底板上；第一二器械递送模块，引导一种手术器械的平移和旋转运动；在第二器械递送模块的手术器械能够更换；右通道底板，位于第一器械递送模块和第二器械递送模块的外侧，表面设有两个引导手术器械运动的工作通道。本发明该系统能够广泛应用于多种临床场景，实现一台设备的多用途功能。

本发明授权一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统及操作方法在权利要求书中公布了：1.一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统，其特征在于，包括： 传动结构主体，用于导引导丝、造影导管和多种手术器械的机械运动； 机器人主体，位于所述传动结构主体的下方并与其电路隔离，其内部安装驱动所述传动结构主体的机械单元以及电力设备； 其中，所述传动结构主体，包括： 左通道底板，表面开设三个弧形工作通道，分别为两个引导手术器械的通道以及一个外接造影剂的通道； 导管递送模块，所述导管递送模块固定于所述左通道底板上，控制导管旋转； 第一器械递送模块，设置于所述左通道底板的一侧，用于引导所述造影导管或所述手术器械的平移和旋转运动；在所述第一器械递送模块的手术器械能够更换； 第二器械递送模块，设置于所述左通道底板的一侧，与所述第一器械递送模块平行布置，用于引导所述造影导管或所述手术器械的平移和旋转运动；在所述第二器械递送模块的手术器械能够更换； 右通道底板，位于所述第一器械递送模块和所述第二器械递送模块的外侧，表面设有两个引导进入所述第一器械递送模块和所述第二器械递送模块的所述手术器械的工作通道； 所述导管递送模块，包括： Y型阀，其整体是中空的，固定在所述左通道底板上方；其一端是手术器械输入端，另一端是手术器械输出端，所述输出端与所述造影导管连接； 导管旋转齿轮副，其与所述Y型阀连接； 导管旋转电机，固定在所述左通道底板上方，与所述导管旋转齿轮副连接； 所述导管旋转电机运动时，通过所述导管旋转齿轮副带动所述Y型阀旋转，实现所述造影导管旋转； 所述第一器械递送模块和所述第二器械递送模块的结构相同，均包括： 摩擦轮机构，包括两个并列的摩擦轮；所述造影导管或所述手术器械从两个所述摩擦轮之间穿过并被夹紧； 旋转齿轮副，与所述摩擦轮机构的一侧连接； 旋转电机，与所述旋转齿轮副连接；驱动所述旋转电机，通过旋转齿轮副带动手术器械完成旋转运动； 平移齿轮副，与所述摩擦轮机构的另一侧连接； 传动伞齿轮，连接于所述摩擦轮机构底部，与所述平移齿轮副连接； 力传感器，与所述平移齿轮副的转动轴连接； 平移电机，与所述力传感器平行布置，两者通过皮带连接；驱动所述平移电机，通过所述皮带带动所述平移齿轮副转动，驱动所述传动伞齿轮转动，带动两个所述摩擦轮转动，实现手术器械的平移运动。

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