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龙图腾网获悉中电莱斯信息系统有限公司申请的专利一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119920128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857567.0，技术领域涉及：G08G5/56；该发明授权一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法是由马龙彪;田云钢;李松;张阳;陈曦设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法，包括：获取当前航空器的相关信息，预测得到四维航迹集，并下传给地面管制系统；地面管制系统获取其他航空器的相关信息，预测其他航空器的四维航迹集；地面管制系统进行当前航空器的四维航迹的可行性评估；若可行性评估的结果满足要求，则将结果上传给当前航空器，完成航迹选择，否则地面管制系统生成新的四维航迹，上传给当前航空器；当前航空器根据新的四维航迹进行评估，若满足要求，则当前航空器执行并完成航迹选择，否则重新开始。本发明为面向空地协商的多航空器无冲突航迹优选方面提供了技术支持，为下一代空管系统实现精细化管控提供了技术支撑。

本发明授权一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，获取当前航空器的相关信息，预测得到四维航迹集，并下传给地面管制系统； 步骤2，地面管制系统获取其他航空器的相关信息，预测其他航空器的四维航迹集； 步骤3，地面管制系统基于步骤1中下传的当前航空器四维航迹集和步骤2预测的其他航空器的四维航迹集，进行当前航空器的四维航迹的可行性评估； 步骤4，若步骤3中可行性评估的结果满足要求，则将评估结果上传给当前航空器，完成航迹选择，否则执行步骤5； 步骤5，地面管制系统生成新的四维航迹，上传给当前航空器； 步骤6，当前航空器根据新的四维航迹进行评估，若满足要求，则当前航空器执行并完成航迹选择，否则重新执行步骤1，直至完成基于空地协商的多航空器无冲突航迹优选； 其中，步骤3中所述的进行当前航空器的四维航迹的可行性评估，即采用面向冲突管理与容流平衡的协商航迹评估方法，对当前航空器的四维航迹进行可行性评估，包括以下步骤： 步骤3-1，根据扇区的容量大小判断空域内扇区容量是否超容，统计未来预设时间内在扇区的航空器的数量，如果大于所述扇区容量，则超容，即判定当前航空器的四维航迹不可行，否则执行步骤3-2； 步骤3-2，设定协商优先级，并获取当前航空器的待协商航迹，具体如下： 依据航空器预计占用空域时间的从大到小的顺序评价运行效率的影响，按照预计占用空域时间的从大到小的顺序确定所有航空器的协商优先级；当预设时间段预计飞行量大于阈值，则优先选择预计占用空域时间大的航迹；其中，所述预计占用空域时间属性p的计算方法如下： 其中，tu表示预计空域占用时间，p表示预计占用空域时间属性的值，tu越大，p值越小，b表示是常值，取正数； 步骤3-3，基于步骤3-2的方法，根据协商优先级得到所有航空器的待协商航迹； 步骤3-4，以待协商的航迹为基础，判断所有航空器的飞行意图和航迹限制是否存在冲突，如果存在冲突则将该航迹放入不可行航迹集，如果不存在冲突则放入可行航迹集。

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