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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510333109.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿是由谢杭辰;何景峰;周依自;高誉恒设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿在说明书摘要公布了：一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿，属于机器人技术领域。所有驱动器均固装在髋关节安装板上，髋关节固定在髋关节安装板下方，髋关节与膝关节通过上连杆连接，膝关节与踝关节通过两个下连杆连接，膝关节、踝关节与两个下连杆形成类平行四边形连杆结构；所有关节均采用滚动接触关节，滚动接触关节由两个接触并滚动连接的滚动体组成，髋关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端与髋关节的滚动体连接；膝关节和踝关节各设有两个滚动接触关节，每个滚动接触关节的两个滚动体利用两根约束绳连接；膝关节及踝关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端绕过膝关节的滚动接触关节与下连杆连接。本发明能够优化受力情况、降低磨损，提高机器人使用寿命。

本发明授权一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿在权利要求书中公布了：1.一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿，其特征在于：包括髋关节安装板2、髋关节3、膝关节4、踝关节5、上连杆6、两个下连杆7、三个驱动器以及膝关节弹簧组合体19；三个驱动器均固定装在髋关节安装板2上，三个驱动器分别是驱动器一8、驱动器二9和驱动器三24； 髋关节3固定在髋关节安装板2下方，所有所述关节均采用滚动接触关节，滚动接触关节由两个接触并滚动连接的滚动体组成，两根髋关节主动绳一端分别与驱动器一8和驱动器三24连接，两根髋关节主动绳另一端与髋关节的滚动体左右两侧连接； 膝关节4和踝关节5各设有两个滚动接触关节，每个滚动接触关节的两个所述滚动体利用两根约束绳进行一体连接；髋关节3的滚动接触关节与膝关节4的滚动接触关节之间通过上连杆6连接，膝关节4的滚动接触关节与踝关节5的滚动接触关节之间通过前后设置的两个所述下连杆7连接，膝关节4及踝关节5与两个下连杆7形成类平行四边形连杆结构；膝关节及踝关节主动绳12一端与驱动器二9连接，膝关节及踝关节主动绳12另一端绕过膝关节4的滚动接触关节并与位于前侧的所述下连杆7连接； 膝关节4的两个所述滚动接触关节分别是膝关节上部滚动接触关节401和膝关节下部滚动接触关节402，膝关节上部滚动接触关节401和膝关节下部滚动接触关节402的两个所述滚动体分别是膝关节上部滚动体403和膝关节下部滚动体404；膝关节4的两个滚动接触关节的两个膝关节上部滚动体403通过膝关节连杆405连接；膝关节上部滚动接触关节401的膝关节上部滚动体403与髋关节下部类齿轮滚动体302通过所述上连杆6连接； 与膝关节4的每个滚动接触关节的两个所述滚动体连接的两根所述约束绳分别是膝关节滚动体约束绳一11和膝关节滚动体约束绳二14，膝关节滚动体约束绳一11和膝关节滚动体约束绳二14与滚动接触关节的膝关节上部滚动体403及膝关节下部滚动体404连接后，使膝关节滚动体约束绳一11和膝关节滚动体约束绳二14形成‘X’形相交结构； 膝关节弹簧组合体19包括膝关节弹簧安装移动副结构、膝关节弹簧1901及膝关节弹簧移动副连接夹板1904；膝关节弹簧安装移动副结构包括连接柱一1902和固定在连接柱一1902两端的端头一1903，膝关节弹簧1901和膝关节弹簧移动副连接夹板1904由上至下套装在连接柱一1902上并位于两个所述端头一1903之间，膝关节弹簧移动副连接夹板1904与膝关节连杆405连接； 膝关节下部滚动接触关节402的膝关节上部滚动体403的前侧转动安装有滑轮三20，膝关节弹簧被动连接绳21一端与连接柱一1902位于下端的端头一1903连接，膝关节弹簧被动连接绳21另一端绕过滑轮三20与膝关节下部滚动接触关节402的膝关节下部滚动体404连接。

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