武汉理工大学李瑞亚获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种变刚度机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910693B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510338611.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种变刚度机器人关节是由李瑞亚;林子坤;任永豪;吴平;谭跃刚设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变刚度机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度机器人关节。变刚度机器人关节包括关节单元和调节单元。关节单元，包括输入盘和输出盘；调节单元，包括设置于容纳腔内的若干个变刚机构和若干个驱动机构；变刚机构包括变刚滑块、复位弹簧和叶片弹簧，变刚滑块的一端通过复位弹簧与输入盘连接，变刚滑块的另一端通过叶片弹簧与输出盘连接；驱动机构包括气动肌腱，气动肌腱与变刚滑块连接。本申请通过驱动机构带动变刚机构调节关节单元的刚度变化。采用气动肌腱可以实现结构轻量化与高功率重量比，允许其在有限空间内灵活布局。气动肌腱的充放气过程可实现快速响应，能量传输效率较高，可通过压缩空气对流散热，进一步简化设备。
本发明授权一种变刚度机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种变刚度机器人关节，其特征在于，包括： 关节单元，包括输入盘和输出盘，所述输入盘与所述输出盘相对设置形成容纳腔； 调节单元，包括设置于所述容纳腔内的若干个变刚机构和若干个驱动机构； 所述变刚机构包括变刚滑块、复位弹簧和叶片弹簧，所述变刚滑块的一端通过所述复位弹簧与所述输入盘连接，所述变刚滑块的另一端通过所述叶片弹簧与所述输出盘连接； 所述驱动机构包括气动肌腱，所述气动肌腱与所述变刚滑块连接，用于驱动所述变刚滑块线性滑动以改变所述复位弹簧和所述叶片弹簧的长度。
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