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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985154.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法是由孙志刚;汤海波;孙运学;元楚轩;肖力设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法，属于视觉定位领域，该方法通过实际场景中的语义物体构建语义地图，并训练用于语义分割及分类的深度学习模型；通过对定位系统运行期间采集到的实际场景图像执行第一语义物体的语义分割检测及分类检测，并将其作为语义路标在从语义地图中检索匹配项，并在匹配项在相机视野范围内时，利用其特征点的像素坐标进行视觉里程计的定位修正；该方法基于语义分割模型、分类模型和地图的匹配对视觉里程计进行定位修正，利用环境中语义特征的抗干扰性，能够摆脱视觉里程计在室内复杂环境下的应用局限，提升定位系统在复杂环境中的鲁棒性和自主性。

本发明授权一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境物体作为语义路标的视觉里程计定位修正方法，其特征在于，包括： S1，从实际场景中选取语义物体，将实际场景的世界坐标系作为全局坐标系，记录各语义物体的语义标签及特征点的全局坐标，以构建语义地图；其中，所述语义物体具备矩形平面特征，其特征点为矩形平面的四个顶点；所述语义物体包括第一语义物体，所述第一语义物体在所述实际场景中具备唯一性； S2，根据所述语义地图对相机位姿进行修正，包括： S21，将相机采集到的当前实际场景图像输入至预先训练好的语义分割模型进行语义分割以获取第一语义物体图像，并将其输入至预先训练好的分类模型得到所述第一语义物体的语义标签； S22，根据所述语义标签从语义地图中获取所述第一语义物体的特征点的全局坐标，并根据视觉里程计提供的相机当前位姿将其转换至相机坐标系，以判断其是否在相机的当前视野范围内，若是则进入S23，否则返回S22； S23，根据所述第一语义物体的特征点的全局坐标及像素坐标对其进行特征点匹配，根据匹配结果使用PnP算法计算相机的位姿，并将其作为因子添加至因子图中实现相机位姿修正。

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