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龙图腾网获悉湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利一种高精度初始对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510029545.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种高精度初始对准方法是由胡华峰;陆俊清;刘明;黄茜;何栓;李旦;王琛;施丽娟设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度初始对准方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种高精度初始对准方法，包括：传递对准步骤：提供主惯性导航系统和子惯性导航系统，同时绕某水平轴旋转90°进行起竖，通过传递对准算法获得起竖完成后的子惯性导航系统的第一姿态矩阵，以完成方位精对准；旋转调制步骤：在传递对准步骤的到位位置，以第一姿态矩阵作为初始姿态，子惯性导航系统绕天向轴转动180°后到对称位置再转动‑180°回到原位置进行旋转调制，获得子惯性导航系统的第二姿态矩阵，以完成水平姿态精对准；融合步骤：融合第一姿态矩阵的方位结果和第二姿态矩阵的水平姿态结果，获得最终姿态矩阵，以完成初始对准。本申请提供一种高精度初始对准方法，有效结合旋转调制对准与传递对准的特点，提升初始对准精度。

本发明授权一种高精度初始对准方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤： 传递对准步骤：提供主惯性导航系统和子惯性导航系统，所述主惯性导航系统和子惯性导航系统同时绕某水平轴旋转90°进行起竖，通过传递对准算法获得起竖完成后的子惯性导航系统的第一姿态矩阵，以完成方位精对准； 旋转调制步骤：在所述传递对准步骤的到位位置，以所述第一姿态矩阵作为初始姿态，所述子惯性导航系统绕天向轴转动180°后到对称位置再转动-180°回到原位置进行旋转调制，获得所述子惯性导航系统的第二姿态矩阵，以完成水平姿态精对准； 融合步骤：融合所述第一姿态矩阵的方位结果和所述第二姿态矩阵的水平姿态结果，获得最终姿态矩阵，以完成初始对准； 其中，所述传递对准算法包括： 以所述主惯性导航系统的姿态矩阵作为初始姿态，建立第一状态方程，所述第一状态方程表示为：； 其中，为状态转移矩阵，状态向量，为惯性导航系统参数误差状态向量，为加速度计和陀螺参数误差状态向量，为辅助状态向量，为系统状态噪声； 建立第一量测方程，所述第一量测方程表示为：； 其中，H为包括主惯性导航系统姿态矩阵的量测矩阵，v为测量噪声； 基于所述第一状态方程和第一量测方程进行滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，获得所述第一姿态矩阵，完成方位精对准； 其中，所述获得所述子惯性导航系统的第二姿态矩阵包括： 以所述第一姿态矩阵作为初始姿态，建立第二状态方程，所述第二状态方程与所述第一状态方程相同； 建立第二量测方程，所述第二量测方程表示为：； 其中，H为量测矩阵，为3×3的单位矩阵，v为测量噪声； 基于所述第二状态方程和第二量测方程进行滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，获得所述第二姿态矩阵，完成水平姿态精对准。

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